본 기술은 구동 바퀴의 회전 속도와 방향 데이터를 센싱하여 제1 및 제2 펄스 전압 세트를 차등 인가함으로써, 주행 중 살균 에너지 밀도를 제어하는 IPL 로봇 살균기 및 IPL 살균기입니다.
종래 자외선 방식 살균 장치는 살균 시간이 길고 인체에 유해했으며, 단순 IPL 조사 방식은 살균 효율이 불균일하여 대중화가 지연되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 이동 속도와 방향, 회전 상태에 따라 컨트롤러가 단위 펄스 전압과 인가 시간, 주기, 펄스폭을 변경하는 능동 제어를 구현하고 광가이드부로 조사 영역을 최적화합니다. 병원과 다중이용시설의 방역 로봇에 적용될 수 있어 주행 속도와 무관하게 균일한 살균 성능을 확보합니다.
본 기술은 비전 모듈을 통해 건축물의 휘도 및 깊이 정보를 측정하고, 제어 모듈이 돌출부/함몰부/균열부를 식별하여 치핑(제거), 사출(충전), 실링(주입) 모듈을 독립적으로 제어함으로써 건축물을 보수하는 로봇 시스템 기술입니다.
기존 건설 로봇은 주로 시공 단계에 특화되어 있으며, 시공 노후화나 부실 설계된 건축물의 유지 보수를 수행할 수 있는 전문적인 자동화 장비 및 기술이 부족합니다.
본 기술은 비전 데이터 분석을 통해 돌출부(치핑), 함몰부(사출), 균열부(실링)를 자동 탐지하고, 특히 돌출부 내 철근 포함 여부를 색상 분석으로 판단하여 철근 손상을 방지하며, 이동 및 조작 모듈을 통해 로봇 위치와 작업 툴을 제어하는 통합 건축물 관리 기술입니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 따라서 결함 검출 및 수리와 같은 작업을 자동화함으로써 건물 관리의 효율성을 향상시킵니다.
본 발명은 지식경제부의 원격작업을 위한 원격조작 서비스엔진 및 힘반영 원격조종 로봇시스템 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 무정지 배터리 교환 시스템으로, 로봇 본체의 이동 중에 배터리의 고정 기구(걸림돌기, 트리거, 래크피니언)를 물리적으로 해제 및 체결하고, 배터리 교환 구간에서 전원레일을 통해 전원을 연속 공급하여 시스템 정지 없이 배터리를 교환합니다.
배터리 교환 시 로봇 등 장치를 정지시켜야 하므로 전원 차단에 따른 시스템 가동 중단 및 작업 연속성 저하가 발생합니다.
본 기술은 이동 경로상의 삽입돌기가 배터리의 트리거를 밀어 걸림돌기를 해제하는 기구적 분리부, 가이드를 따라 새로운 배터리를 장착하는 장착부, 그리고 교체 중 전압차를 보정하며 전원을 공급하는 전원레일 기반의 전원공급부 구성을 통해 무정지 교환을 수행합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 따라서 다양한 장치에서 배터리 교환 프로세스의 효율 및 편의성을 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 신재생에너지 지능형 로봇융합 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 심층 강화학습과 유한 상태 기계를 결합하여 캐릭터의 보행 동작을 실시간으로 산출하며, 동적 상태와 캐릭터 특이적 파라미터를 신경망에 입력해 액션 정보를 생성하고 보상 함수로 자연스러운 보행 정책을 학습하는 기술입니다.
종래의 유한 상태 기계 기반 제어 방식은 자연스러운 동작 구현에 한계가 있었고, 기존 딥러닝 방식은 보행 결정을 위해 별도의 참조 동작 데이터가 필수적으로 요구되어 구현의 범용성과 효율성이 떨어졌습니다.
본 기술은 참조 동작 데이터 없이 보행 파라미터 편차 최소화와 수직축 유지, 진행 방향 정렬, 관절 토크 최소화를 보상 함수에 포함하여 최적의 스탠스 힙 토크와 관절 각도를 결정합니다. 이족보행 로봇 제어와 게임·애니메이션 캐릭터 동작 생성에 적용될 수 있어 데이터 수집 부담 없이 자연스러운 보행을 구현합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 다수준의 상호작용을 포함하는 인체 운동 기술의 생체역학적 모델 기반 지능형 제어 기술 개발, 과학기술정보통신부의 DeepXR : 심층 극사실감 연구 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 4절 링크 메커니즘으로 회전 레그를 구동하여 장애물을 극복하며, 레그 저면에 배치된 유연한 재질의 핏 구조를 통해 계단 규격에 따라 변형 가능한 접촉 면적과 반력을 확보하는 장애물 극복 장치입니다.
기존 크랭크 레그나 무한궤도 방식의 로봇은 특정 규격의 계단에 맞춰 설계되어 있어 규격이 상이한 다양한 계단을 극복하는 데 한계가 있었습니다.
본 기술은 상부와 하부 베이스 사이에 복수의 서포터를 이격 배치한 유연한 핏을 레그 저면에 구성하고 서포터의 간격과 경사 각도를 영역별로 차등화하여 접촉 시 가변적으로 변형되도록 설계합니다. 건물 내 배송 로봇과 재난 대응 로봇에 적용될 수 있어 규격이 제각각인 계단 환경에서도 안정적인 등반 성능을 발휘합니다.
본 기술은 재활로봇 사용자의 뇌 신호(특히 혈류량 변화)를 기능적 근적외선 분광법(fNIRs)으로 측정하고, 이를 기계학습 기반의 통증 패턴과 비교하여 통증 유무 및 강도를 산출, 결과에 따라 로봇의 운전 강도를 자동 조절하거나 비상 정지시키는 제어 로직입니다.
기존의 수동 조작형 비상 정지 버튼은 긴급 시 환자가 누르기 어렵고, 기존의 물리량 감지 방식은 훈련 범위 외의 통증이나 갑작스러운 상황 변화를 실시간으로 정확히 대응하지 못하는 한계가 있습니다.
본 기술은 사용자의 뇌 혈류량을 모니터링하는 센서부, 통증 패턴을 인식하는 판단부, 그리고 통증 신호가 기 설정된 임계치를 초과할 경우 로봇을 자동 정지시키거나 통증 신호의 추세에 따라 강도를 가변하는 제어부로 구성된 제어 장치입니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 사용자 뇌 신호에 기초하여 재활 로봇 동작 강도를 자동으로 조절함으로써 재활 훈련의 안전성과 효과를 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 상지마비 환자의 인지/운동 재활을 위한 EXG를 활용한 상지 재활 로봇 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 다관절 위치 변환 유닛 내에 판 스프링 타입의 구동 전달부를 배치하여, 구동부의 인장력에 따른 판 스프링의 휨/펴짐 정도 조절을 통해 관절의 위치를 제어하고 강한 구동 토크를 발생시키는 수술 로봇 매커니즘입니다.
종래의 와이어 기반 구동 전달 방식은 인체 내 장기 조작 시 요구되는 충분한 토크 확보가 어렵고, 수술 가능 영역 및 동력 전달 정확도에 물리적 한계가 존재합니다.
본 기술은 와이어 대신 판 스프링 타입의 구동 전달부를 관절 일측에 배치하고 구동부로 제어함으로써 기구적 강성을 높여 강한 토크를 전달하고, 가이드 부재를 통해 구동 전달부의 이탈 없는 정확한 동작을 구현합니다. 수술 로봇과 중재시술 시스템, 의료 자동화에 적용될 수 있어 상기 작동 절차의 정확성을 향상시키고 상기 구동 송신기로 구동 전달을 정확하게 함으로써 상기 환자의 부담을 감소시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 TOP캠퍼스구축 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 로커 보기 메커니즘을 기반으로 전륜과 후륜 모듈을 연결하는 프레임과 동력 전달 메커니즘을 구성하여, 전륜 모듈을 능동적으로 들어 올림으로써 장애물 극복 효율을 최적화하는 보기 장치 및 주행 로봇입니다.
기존 로커 보기 메커니즘은 장애물 극복 시 바퀴와 지면 간의 마찰력에만 의존하여 능동적인 장애물 등판이 어렵고, 전륜의 상향 회전력이 부족하여 장애물 극복 효율이 낮은 한계가 있었습니다.
본 기술은 스윙 축 기반의 로커 보기 구조에 구동 부재의 동력을 전륜 및 후륜 동력 전달 부재로 직접 전달하고 텐션 롤러와 댐퍼를 배치하여 기구적 안정성을 확보합니다. 야외 순찰 로봇과 험지 탐사, 배송 로봇에 적용될 수 있어 마찰에 의존하지 않고 능동적으로 장애물을 넘어섭니다.
본 기술은 단일 액추에이터의 승강 운동을 이동 플레이트로 전달하고 이와 연동된 다관절 레그부를 평행사변형 링크 구조로 구성하여, 로봇의 전폭과 높이를 동기화 방식으로 조절하는 동기화 레그 로봇입니다.
종래의 모바일 로봇은 휠 레그마다 개별 액추에이터를 사용하여 제어가 복잡하고 제작 난이도가 높으며, 고정된 전폭으로 인해 좁은 공간에서의 이동성이나 보관 효율성이 저하되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 지지 플레이트와 승강 가능한 이동 플레이트 사이에 다수의 레그부를 축 결합하여 이동 플레이트의 승강에 따라 레그부가 동기화되어 회동하도록 구성합니다. 실내 배송 로봇과 좁은 통로 점검 로봇에 적용될 수 있어 단일 구동기만으로 형상을 가변하여 제작 비용과 제어 복잡도를 함께 낮춥니다.
본 기술은 구형 궤적을 따라 이동하는 다중 링크 구조의 로봇 팔 유닛과 베드의 상대 이동을 통해, 타겟 지점을 중심으로 다각도에서 방사선을 집중 조사하는 의료용 로봇 기술입니다.
기존 로봇 기반 치료 장비의 조준 정확도 한계, 치료 시간의 장기화, 복잡한 구동 메커니즘으로 인한 중량 증가, 그리고 다수의 로봇 팔 사용 시 발생할 수 있는 충돌 위험이 있었습니다.
본 기술은 베드와 로봇 팔 유닛의 수직/수평 상대 이동 및 동일 중심의 구형 궤적을 따르는 복수의 링크 및 구동부재를 구성하여 독립적인 다축 회전 제어를 수행하며, 베드의 위치 조절을 통해 타겟 지점 조준 효율을 최적화합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 암 치료를 위한 방사선 치료의 정확성 및 효율성을 개선하여, 상기 표적 지점에서 신속하고 정확한 조준을 허용하고, 제어를 용이하게 하고, 치료 또는 작동 시간을 단축시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 뇌매핑 기반의 로봇재활 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 복수 개의 스테레오 카메라를 사용하여 수상 환경을 관제하고 객체의 위치를 인식하는 관제 유닛과, 관제부에서 생성된 실시간 경로에 따라 자율 항법으로 이동하여 익수자를 구조하는 구조 로봇 및 이를 지원하는 베이스 스테이션으로 구성된 인명 구조 시스템입니다.
수상 안전사고 발생 시 기존 수동 구조 장비 및 인력 투입 방식은 신속한 대처가 어려워 인명 구조의 골든타임을 확보하지 못하는 기술적 한계가 존재합니다.
본 기술은 스테레오 카메라를 통해 설정된 수상 위치맵 기반의 위험 수역 구획 및 입욕객 실시간 위치/속도 추적을 수행하고, 이를 토대로 구조 로봇에게 이동 경로를 제공하여 자율적으로 익수자에게 도달하게 함으로써 신속한 구조를 수행합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 수상 사고 관리의 효율성을 향상시키고, 익사 근처와 같은 위급한 상황에서 적시에 구조를 제공하는 능력을 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 센서융합 기반 공공안접 위협요소 탐지 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 단안 RGB 이미지 시퀀스와 카메라 자세 데이터를 입력받아 CNN과 GRU 융합으로 3차원 피쳐 볼륨을 생성하고 이를 TSDF 볼륨으로 예측하여 밀집 3차원 메쉬로 복원하는 딥러닝 기반 장면 복원 기술입니다.
단안 RGB 기반 3차원 복원 시 기존 기술은 깊이 맵의 품질에 대한 의존도가 높거나 실시간 복원 시 계산량이 많고 복원 완성도가 낮아 정밀한 장면 표현이 어려운 문제점이 있었습니다.
본 기술은 키 프레임 선정과 로컬 조각 분할, 특징 추출 네트워크와 3차원 CNN 및 GRU 융합부, 정제 네트워크를 결합하여 복원 성능과 효율을 최적화합니다. 자율주행과 AR·VR 콘텐츠 제작, 로봇 공간 인지에 적용될 수 있어 깊이 센서 없이 카메라만으로 정밀한 3차원 공간을 확보합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 극한 환경에서의 이벤트 카메라 및 물리 센서와 딥러닝의 융합을 통한 강건한 자세 추정 및 3차원 환경 복원 알고리즘 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 다중 로봇의 경로 계획을 기반으로 노드 단위의 통과 순서를 담은 경로 큐를 생성하고, 실시간 위치 모니터링을 통해 경로 큐의 순서에 따라 로봇별 이동 명령을 순차적으로 전송함으로써 노드 충돌을 회피하는 주행 제어 방법 및 시스템입니다.
다중 로봇의 경로 계획을 사전에 수립하더라도 실제 주행 시 발생하는 이동 오차로 인해 충돌이 발생할 수 있으며, 기존 기술은 충돌 발생 시 경로 전체를 재탐색해야 하므로 계산 비용이 높고 효율성이 저하되었습니다.
본 기술은 로봇별 현재 위치와 목표 노드 간의 경로 큐를 실시간 업데이트하고 노드 점유 순서와 식별 정보를 대조하여 충돌 위험이 있는 로봇의 이동을 제한합니다. 물류 창고와 스마트 팩토리의 다중 AGV 운영에 적용될 수 있어 전체 경로 재탐색 없이 충돌을 회피하여 처리량을 극대화합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 클라우드에 연결된 개별 로봇 및 로봇그룹의 작업 계획 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 호핑 모션 기반 다리식 이동 로봇에서 다리 지그재그 착지 시 발생하는 몸체의 회전 운동을 능동적으로 제어하기 위해, 지령 회전각과 측정 회전각의 오차를 기반으로 측방향 선속도를 연산하여 힙 조인트 제어기에 전달하는 운동량 제어 메커니즘입니다.
다리식 이동 로봇이 호핑 모션 중 지그재그 방식으로 보행할 때 지면 반발력에 의해 몸체에 발생하는 불필요한 회전 운동이 주행 안정성을 저해하고 미끄러짐을 유발합니다.
본 기술은 입력받은 지령 회전각과 몸체의 실제 회전각 오차를 연산하고, 이를 통해 회전 운동량 상쇄를 위한 측방향 선속도를 산출하여 로봇의 힙 조인트 자세 제어기에 적용함으로써 능동적인 방향 전환과 회전 억제를 수행합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 불필요한 신체 회전을 방지하고 부드러운 승차감을 유지함으로써 홉핑 동작 동안 다리 달린 이동 로봇의 안정성 및 제어를 개선합니다.
본 발명은 미래창조부의 상지마비 환자의 인지/운동 재활을 위한 EXG를 이용한 상지 재활로봇 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 다리식 이동 로봇의 호핑 모션 중 임계 진동 거동을 제어하기 위해 가상 스프링 모델을 도입합니다. 에너지 보존 법칙을 기반으로 이상적 조건과 실제적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1, kv2)를 각각 산출하고, 이를 합산하여 실제 선형 구동부의 구동력(F)을 결정하는 제어 알고리즘을 수행합니다.
다리식 이동 로봇의 임계 진동 거동 제어를 위해 시스템 전체의 운동 에너지와 잠재 에너지를 모두 고려해야 하므로 에너지 산출 과정이 복잡하고, 모든 물리적 요소를 반영해야 하는 계산상의 어려움이 존재합니다.
본 기술은 이상적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv1)와 에너지 손실을 반영한 실제적 조건에서의 가상 스프링 상수(kv2)를 각각 연산하여, 로봇의 실제 수축 변위(c)에 따른 최종 구동력(F = (kv1 + kv2)c)을 산출하여 선형 구동부에 전달하는 구동 제어 장치 및 제어 알고리즘을 적용합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 임계 진동 거동의 제어를 향상시키고 다리 달린 이동 로봇에 대한 에너지 계산 프로세스를 단순화합니다.
본 발명은 미래창조부의 상지마비 환자의 인지/운동 재활을 위한 EXG를 이용한 상지 재활로봇 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
