본 기술은 이동 로봇의 3개 이상의 로봇 암에 부착된 Wi-Fi 송신기와 스마트폰 수신기 간의 RSSI(수신 신호 강도) 기반 경로 손실을 측정하여 로봇과 스마트폰 간의 거리를 산출하고, 이를 바탕으로 삼각측량법 및 기하학적 연산을 통해 로봇의 자가 위치를 추정하는 방법입니다.
기존의 실내 위치 인식 기술은 고가의 전용 임베디드 플랫폼을 추가적으로 구축해야 하며, 노드 위치 정보를 미리 파악해야 하는 등 자원적·시간적 비효율성이 존재합니다.
본 기술은 이동 로봇을 회전시켜 로봇 암과 스마트폰 사이의 상대적 각도를 일치시킨 후, Wi-Fi RSSI 기반 Friis 공식 및 삼각측량법을 적용하여 스마트폰 플랫폼상에서 실시간으로 위치를 산출합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 인프라 없이 로봇의 위치를 인식하는 효율을 향상시키고 스마트폰의 플랫폼을 활용하여 자원 낭비를 감소시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 모듈러 로봇 간의 정확한 결합을 위해, 상대 로봇의 RGB-LED 발광 밝기를 감지하여 주행 방향을 결정하고 결합 위치를 유도하는 근접 제어 메커니즘입니다. 3색 RGB-LED와 감지 센서를 방사형으로 배치하여 상대 로봇의 위치 정보 및 결합 범위 유도 기능을 제공합니다.
기존의 초음파 센서는 장애물 회피용으로 한정되어 정밀한 위치 인식에 한계가 있고, RF 신호 세기(RSSI) 방식은 이동 중인 객체 간의 결합 시 인식 정밀도가 낮아 오차가 발생합니다.
본 기술은 로봇 몸체 둘레에 센서모듈(RGB-LED 3개 및 감지 센서 1개)을 방사형으로 구성합니다. 상대 로봇의 RGB-LED 밝기값을 주파수로 변환하여 수신한 뒤, 주파수 세기가 최대가 되는 방향으로 주행 경로를 생성하고 결합 목표 지점에 정지하는 제어 알고리즘 구현합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 다양한 응용에서 모듈식 로봇 본딩의 정확성 및 효율성을 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 신재생에너지 지능형로봇융합기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 금속 벽면을 주행하는 작업 로봇과 이를 수용하는 마더 로봇으로 구성되며, 작업 로봇 내부의 제1지지링과 제2지지링 사이에 배치된 복수의 실린더로 작업 유닛의 위치를 정밀하게 조절하여 작업 정밀도를 향상시키는 로봇 시스템입니다.
종래의 고소 작업용 승강기는 작업 위험성이 높고 생산성이 저하되었으며, 기존 벽면 부착식 로봇은 작업 영역에 대한 정밀한 위치 보정이 어려워 작업 품질을 보장하기 힘든 한계가 있었습니다.
본 기술은 작업 바디에 개방 공간을 형성하고 카메라 영상을 기반으로 제어부가 길이 가변형 실린더를 구동시켜 작업 유닛을 타겟 영역에 정렬시킵니다. 선박 도장과 대형 구조물 용접, 외벽 보수 작업에 적용될 수 있어 고소 작업의 위험을 없애면서 작업 품질을 균일하게 유지합니다.
본 기술은 경사지게 배치된 회전축을 중심으로 회전 가능하며 서로 다른 길이를 가진 제1과 제2 주행부를 포함하는 주행 모듈을 바디 좌우측에 구성하여, 장애물 대응 시 주행부의 전환과 회전으로 무게 중심을 유지하면서 주행 높이를 가변시키는 로봇입니다.
기존 바퀴형 로봇은 장애물 극복을 위해 바퀴 반경을 키워야 했고, 이로 인해 무게 중심이 상승하여 주행 안정성이 저하되는 구조적 한계가 존재했습니다.
본 기술은 회전축을 하방으로 기울여 배치하고 길이를 달리한 주행부를 구동 모터로 회전시켜 접지 위치를 가변함으로써 무게 중심 상승 없이 장애물을 극복합니다. 외벽 청소 로봇과 실외 순찰 로봇에 적용될 수 있어 안정성을 유지하면서도 높은 장애물을 넘어서는 주행 성능을 제공합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 여려 형태의 외벽청소 로봇의 인공지능 기반 적응형 제어알고리즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 비행 로봇의 동체 상단에 배치된 솔라셀의 발전 효율을 극대화하기 위해, 태양광 입사각 센서와 풍향/풍속 센서의 데이터를 기반으로 로터의 구동 각도와 날개 각도를 제어하여 비행 자세를 태양광과 직각이 되도록 실시간 조정하는 시스템입니다.
비행 로봇에 내장된 배터리의 제한된 용량으로 인해 장시간 임무 수행이 어려우며, 태양광 충전 방식을 도입하더라도 비행체의 비행 자세에 따라 솔라셀의 발전 효율이 저하되고 비행 경로가 불안정해지는 문제가 있습니다.
본 기술은 좌/우측 날개의 상하 스윙 제어 및 날개와 독립적으로 회전 가능한 로터를 활용하여, 태양광 입사각이 솔라셀 면과 직각을 이루도록 비행 자세를 변경하면서도 풍향과 풍속 정보를 이용해 비행 경로를 유지하는 비행 각도 제어 알고리즘 및 구조입니다. 무인 탐사와 감시, 환경 모니터링에 적용될 수 있어 따라서 차량의 서비스 시간 또는 에너지원의 보안을 향상시키고, 생성 효율을 최대화하고, 자율 비행 제어를 위한 최적의 태양 전지 에너지 효율 및 추진 루트를 고려합니다.
본 발명은 교육과학기술부의 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 전기차 진입 시 차량 정보와 배터리 잔량을 인식하고, 잔량이 기준치 이하일 경우 로봇을 통해 기존 배터리를 제거하고 적합한 규격의 완충된 배터리로 교체하는 자동화 시스템입니다.
전기차 배터리 충전 시 소요되는 긴 시간과 급속 충전으로 인한 배터리 수명 저하 문제, 그리고 하이브리드 엔진 대비 전기차의 높은 비용 및 무게 문제를 해결하고자 합니다.
본 기술은 차량인식장치와 배터리 교환로봇을 포함한 시스템으로, 차량 정보에 기초해 배터리 위치·상태·용량을 식별하고 로봇이 자동으로 배터리 교체 작업을 수행하며, 로봇 내부의 차량인식모듈을 통해 작업 차량의 동일성을 검증합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 전기 자동차에 대한 배터리 교환 및 충전의 효율성을 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 신재생에너지 지능형 로봇 융합 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 해수의 유출입을 제어하여 부력을 조절하는 부유식 구조체를 기반으로, 이동식 레일을 통해 상부에서 로봇이 양식장을 관리하고 환경 모니터링과 센서 정보에 기초하여 수심 조절과 자동 운영을 수행하는 사물인터넷 기반 무인 로봇 양식장입니다.
기존 해상 고정식 양식장은 적조와 태풍, 쓰나미 등 해수면 이상 기후가 발생할 때 물리적 피해를 피할 수 없었고, 수심 조절이 불가능하여 외부 환경 변화에 취약했습니다.
본 기술은 부유식 구조체 내 해수 유출입 제어로 양식장을 승강시키고 IoT 센서로 생태 환경을 자동 계측하며 레일 기반 이동 로봇으로 양식을 운영·관리합니다. 해상 양식업과 해양 관광 복합시설에 적용될 수 있어 이상 기후로 인한 피해를 회피하면서 무인 운영으로 인건비를 절감합니다.
본 기술은 다관절 로봇암의 면봉 파지부에 설치된 압력 센서로 구인두와 비인두 접촉을 인지하고 액추에이터로 면봉을 회전시켜 검체를 채취하며, 별도의 커터 구조로 면봉대를 절단하는 자동화 검체 채취 방법과 로봇 및 시스템입니다.
검체 채취 과정에서 의료진이 피검자와 근접함에 따라 2차 감염 위험이 발생했고, 수동 채취 시 채취 위치 오류와 검체 오염이 발생하며 채취 후 장비 소독에 많은 시간이 소요되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 압력 센서 기반 접촉 감지와 액추에이터 제어로 검체를 자동 채취하고 온열·자외선 멸균 시스템과 회전 장치를 결합해 사각지대 없는 살균을 수행합니다. 감염병 선별 진료와 무인 검사소 운영에 적용될 수 있어 의료진의 감염 위험을 없애면서 검체 품질의 일관성을 확보합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 사물인터넷(IOT)과 인공지능 (AI)기반 자동 조절 쇼크 치료 기구 개발 및 적용 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 물품 그리핑 시 센서 프레임의 기계적 변형을 스트레인게이지로 감지하여 수직 반력과 미끄러짐력을 측정하고, 이를 통해 마찰계수를 실시간으로 산출하여 적정 그리핑력을 제어하는 그리퍼 매커니즘입니다.
기존 오프라인 테스트 방식은 습도나 환경 변화에 따른 마찰계수 변동을 반영하지 못해 고가의 물품 핸들링 시 미끄러짐 사고가 발생할 위험이 있고, 센서와 데이터 수집 보드가 일체형일 경우 장치 구조가 복잡해지는 문제가 있습니다.
본 기술은 집게부에 센서 프레임과 독립된 DAQ 보드를 내장하여 신호 처리 효율을 높이고, 센서 프레임의 감지부 내 스트레인게이지를 통해 3축 방향의 힘을 측정하여 마찰계수를 산출한 뒤 이를 기반으로 그리핑력을 자동 조절합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 미끄러운 힘을 측정하고 마찰 계수를 생성함으로써 취급 공정의 정확성 및 안정성을 향상시킵니다.
본 발명은 지식경제부의 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력 범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 랙앤피니언 기반 구동부를 통해 한 쌍의 파지부 간격을 조절하고, 파지부 하단에 석션용 흡착판을 결합하여 그리핑과 석션 작업을 병행하는 매니퓰레이터용 작업툴 메커니즘입니다.
종래 기술의 그리핑 또는 석션 단일 방식 수행에 따른 툴-체인지의 비효율성 및 그리핑 시 파지부와 랙 기어 사이의 반력으로 인한 백래쉬 발생 문제가 있었습니다.
본 기술은 파지부와 랙 기어 결합 볼트 사이에 링 형상의 완충부재를 삽입하여 물리적 반력을 흡수하고, 랙앤피니언 구동 방식을 적용하여 부품 크기에 따른 흡착판 간격 조절 및 그리핑/석션 복합 작업 수행합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 따라서 불규칙한 형상을 가진 물체의 취급을 가능하게 하고 도구 변경의 필요성을 감소시킴으로써 픽 앤 플레이스 작업의 효율성과 안정성을 개선합니다.
본 발명은 지식경제부의 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력 범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 3D 프린팅으로 출력한 적층형 몰드를 사용해 마이크로 드릴의 외형과 표면 패턴을 성형하고, 내부에 자석을 삽입하여 외부 자기장으로 구동 가능하게 하는 마이크로 드릴 제조 방법 및 그 마이크로 드릴입니다.
기존 MEMS 공정은 제조 비용이 높고 공정 시간이 복잡했으며 디자인 변경이 어려웠고, 마이크로 드릴 표면에 날카로운 블레이드를 구현하는 데 기술적 한계가 있었습니다.
본 기술은 3D 프린팅의 적층 무늬를 몰드 내측에 전사시켜 드릴 표면에 마이크로 패턴을 형성하고 몰드를 용해 또는 연화하여 분리하는 단순한 공정을 제안합니다. 혈전 제거용 마이크로 로봇과 체내 시술 기구 제작에 적용될 수 있어 제조 비용과 기간을 획기적으로 단축하며 설계 자유도를 확보합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 하부요로증상 환자의 원활한 배뇨를 위한 3D 프린팅 기반 생체신호감응 맞춤형 임플란트 디바이스 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 착용자의 허벅지 전방과 후방에 각각 패드를 배치하고 연결 로드를 통해 링크를 중심으로 상호 연동되게 구성하여, 다리 움직임에 따른 패드의 변위가 압력 센서의 접촉과 압력 변화를 발생시켜 보행 의도를 파악하는 외골격 로봇입니다.
기존 근전도 센서 등은 신체 심부에 부착해야 하여 구조가 복잡하고 비용이 높았으며, 유연한 스트랩에 센서를 부착할 경우 착용자의 움직임에 따라 센서 위치가 고정되지 않아 보행 의도 감지의 정확도가 떨어졌습니다.
본 기술은 허벅지 지지판에 연결 링크를 고정하고 전방과 후방 푸쉬 패드의 돌기가 압력 센서를 선택적으로 가압하도록 설계하여 기구적으로 보행 의도를 감지합니다. 보행 재활과 산업 현장 근력 보조에 적용될 수 있어 생체 신호 센서 없이 저비용으로 안정적인 의도 인식을 실현합니다.
본 기술은 사용자의 상지 움직임을 입력받아 수직 및 수평 운동부를 구동하고, 모니터 피드백을 통해 햅틱 자극을 제공하는 상지 운동 제공 기술입니다.
기존 상지 재활 기구의 고정형 구조로 인한 이동성 부족, 햅틱 피드백 부재 및 제한된 운동 범위 문제가 있었습니다.
본 기술은 스위블 바퀴를 이용한 다방향 수평 이동부와 수직 운동부를 결합하고, 모니터 연동 피드백 시스템을 통해 사용자의 근감각 및 촉각을 자극하는 햅틱 기능을 구현합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 향상된 햅틱 피드백 및 상기 사용자에 대한 광범위한 움직임을 가진 햅틱 장치를 제공하는 상지의 움직임을 제공함으로써 상지 장치의 종래의 움직임의 한계를 개선합니다.
본 기술은 로봇암의 말단에 장착되어 파지 작업과 스위치 누름 작업을 선택적으로 수행 가능한 그리퍼 장치입니다. 그리퍼파지부 내부에 회전 가능한 누름바를 배치하고, 다각형상의 일단과 탄성부재(판스프링)의 면접촉을 통해 회전 위치를 안정적으로 고정하거나 반자동으로 회전 상태를 전환하는 메커니즘을 가집니다.
원격지 작업 환경에서 계기판 스위치 조작, 밸브 제어, 물체 파지 등 상이한 작업 유형을 수행하기 위해 매번 로봇 그리퍼를 교환해야 하므로 작업 효율이 저하되고 비용이 발생하는 문제가 있었습니다.
본 기술은 그리퍼파지부에 회전 가능하게 장착된 그리퍼버튼부(누름바)를 구성하고, 누름바 일단의 다각형 면취부와 탄성부재를 이용하여 90도 단위로 회전 및 고정 가능하게 설계합니다. 스토퍼와 회전저지부를 통해 회전 각도를 제한하여 파지 시에는 누름바를 접고, 스위치 조작 시에는 돌출시키는 구조로 전환합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 상기 로봇 그리퍼가 도구 교환 없이 다른 작업을 수행할 수 있게 함으로써 원격 유지 보수 작업의 효율성을 향상시키며, 궁극적으로 상기 인력 측면의 효율성을 증가시킵니다.
본 발명은 지식경제부의 원격작업을 위한 원격조작 서비스엔진 및 힘반영 원격조종 로봇시스템 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 로프에 매달린 로봇 바디 상부에 LM 가이드를 설치하고 그 위를 이동하는 이동부로 로프 장력의 작용점을 가변시켜 로봇 바디의 무게 중심을 제어함으로써, 벽면 장애물 통과 시 일부 휠을 벽면으로부터 선택적으로 이격시키는 외벽 청소 로봇입니다.
기존의 바퀴형 로봇은 장애물보다 바퀴 지름이 커야 했고, 프로펠러형은 복잡한 제어와 에너지 효율 저하가 발생하며, 다리형은 속도가 느리고 효율이 떨어지는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 LM 가이드와 볼 스크류를 이용한 이동부로 장력 작용점을 물리적으로 이동시키고 장애물 감지 센서와 제어부로 상대 위치를 조절하여 특정 휠을 들어올립니다. 고층 건물의 외벽 청소와 도장 작업에 적용될 수 있어 창틀 등 돌출 장애물을 무리 없이 넘으며 작업 연속성을 확보합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 여려 형태의 외벽청소 로봇의 인공지능 기반 적응형 제어알고리즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
