본 기술은 스튜어트 플랫폼 구조의 상부판과 하부판을 연결하는 각 링크에 1축 힘 센서를 배치하여, 다축 힘/토크 정보를 산출하고 이를 기반으로 복수의 이동 로봇 간의 협업 주행 및 내력 제어를 수행하는 시스템입니다.
종래의 단일 이동 로봇은 가반하중과 크기가 제한되어 있어, 대형 혹은 다양한 형상의 대상물 이송 시 비효율적이고 중대형 로봇을 별도로 구비해야 하는 경제적 부담이 존재합니다.
본 기술은 마스터-슬레이브 구조의 복수 이동 로봇을 구성하고, 각 로봇의 스튜어트 플랫폼 링크에 배치된 1축 힘 센서 데이터(합산된 힘 및 토크값)를 실시간으로 연산하여 힘 제어 알고리즘 및 힘-속도 알고리즘을 통해 개별 로봇의 구동 속도를 보정 및 제어합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 특히 전자 상거래 및 창고 관리 분야에서 불필요한 비용과 리소스를 줄임으로써 객체 이전의 효율성을 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 물리적/인지적 상호작용 기반 신경로봇 기술연구 지원을 통해 개발되었습니다.
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