본 기술은 별도의 랜드마크 설치 없이, 기 구축된 유도선이나 구조물 데이터를 격자형태의 경로지도로 변환하고 이를 정규화한 가상지도와 센서 데이터를 학습시켜 교차점 패턴을 인식하고 이동로봇의 절대위치를 파악하는 제어 메커니즘입니다.
종래 기술은 이동로봇의 위치 추정을 위해 교차점마다 랜드마크 센서가 필수적으로 요구되어 설치 비용이 높고, 사용 환경 변화 시 재설치해야 하는 유연성 부족 문제와 많은 로봇 운용 시 데이터 전송량 증가로 인한 실시간성 확보의 어려움이 있었습니다.
본 기술은 관리서버 내에서 사용환경정보를 기반으로 경로지도를 생성하고, 교차점 간 거리가 단위 길이의 정수배가 되도록 정규화한 가상지도를 생성하며, 이를 센서 데이터와 함께 학습하여 'ㄱ', 'T', '+' 형태의 교차점 패턴을 분류 및 인식하는 모델을 생성하여 로봇에 제공합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 별도의 랜드마크 센서 없이 이동 로봇의 실시간 이동 제어를 가능하게 함으로써 상기 물리적 분배 시스템의 효율 및 비용 효율성을 개선합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 AI기반 안티 드론 능동 관제 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
US11768499B2, WO2020-231080A1
