본 기술은 미지의 맵 환경에서 청소 로봇의 경로 생성을 위해 랜드마크 기반의 맵 축소 및 분해 메커니즘을 적용하여 기존 BSA(Backtracking Spiral Algorithm)의 경로 탐색 복잡도를 최적화하는 기술입니다.
대규모 맵 환경에서 격자 기반 BSA 알고리즘 적용 시 맵 크기에 비례하여 계산 복잡도가 증가하고, 경로 탐색 공간이 확대되어 효율적인 커버리지 경로 생성이 지연되는 문제입니다.
본 기술은 랜드마크 탐지 및 볼록/오목 구분 단계 후, 볼록 랜드마크 유무에 따라 맵을 분해하거나 축소하는 전처리 과정을 도입하고, 분해된 작은 맵 단위로 BSA를 수행하여 경로 탐색 공간을 효율적으로 관리합니다.
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