본 기술은 다수의 링크부재와 구동부재가 타켓 지점을 중심으로 하는 동심구 궤적상에 배치되는 구조이며, 다수의 로봇 팔이 독립적이고 비간섭적으로 회전하여 동일한 타켓 지점을 향해 방출부재의 조사 각도를 정밀하게 제어합니다.
기존 로봇 기반 조사 장치는 조준의 정밀도가 낮거나, 구동부재가 과다하여 장치 전체 중량이 증가하고 컴팩트한 설계가 어려우며, 다수의 로봇 팔 사용 시 간섭 문제가 발생합니다.
본 기술은 거치대와 로봇 팔의 상대 이동 제어, 복수 개의 링크부재 및 구동부재의 회전축이 타켓 지점에서 만나도록 하는 동심구 구조 설계, 각도 조절 요소를 통한 방출부재의 타켓 지점 지향 제어합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 제어 및 방향성을 향상시키고, 작동 시간을 감소시키고, 종래 기술에 비해 조사 장비의 정밀도를 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 뇌매핑 기반의 로봇재활 지원을 통해 개발되었습니다.
CN105308412B, EP2951525B1, JP6099812B2, US9625581B2, WO2015-156469A1
