본 기술은 회전축을 중심으로 회전하는 복수의 주행 다리가 궤적을 따라 회전하면서 동시에 스스로 자전하여 진행 방향에 따른 항력을 제어하는 주행 모듈 및 이를 포함하는 로봇입니다.
기존 패들 구조 로봇은 회전 시 항력 방향이 고정되어 있어 이동 방향의 반대로 작용하는 항력으로 인해 추진 효율이 저하되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 중앙판과 위성판의 기어 구조를 활용해 패들부가 회전 궤적에 따라 자전하도록 설계함으로써 전진 방향의 항력은 극대화하고 역방향 항력은 최소화합니다. 험지 주행 로봇과 수륙양용 이동 플랫폼, 농업용 작업 로봇에 적용될 수 있어 동일한 동력으로 더 높은 추진 효율을 확보합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 환경 적응형 스마트 휠 기반 로봇 시스템 연구 지원을 통해 개발되었습니다.
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