본 기술은 배달로봇의 액체움직임 감지시스템 및 그 감지시스템을 갖는 액체배달로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라로 트레이 위 액체의 출렁임 상태를 실시간 분석하여 로봇의 주행 속도와 트레이 각도를 제어하는 기술에 관한 것입니다.
식당에서 음식과 음료를 나르는 서비스 로봇은 갑작스러운 속도 변화나 고르지 않은 바닥면 때문에 액체가 넘치는 문제가 빈번했습니다. 이는 서빙 품질 저하와 재작업, 안전사고로 이어지는 요인이었습니다.
본 기술은 액체 상태 분석부와 강화학습 모델을 통해 트레이 각도와 주행 속도를 능동적으로 제어함으로써 액체 유출 없이 안정적인 배달이 가능하도록 합니다. 서빙로봇, 무인 카페, 병원 이송로봇 등으로 확장 적용할 수 있습니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 제로파워 신체 강화 기초연구실, 딥러닝 기반의 촉감·질감 해석과 유연한 인공신경패치를 이용한 촉감제공 증강의수 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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