건물 내 층간이동이 가능한 지능형 로봇 및 이의 제어 방법

매니퓰레이터로 엘리베이터를 조작해 층간이동하는 지능형 로봇

본 기술은 맵핑을 수행하며 이동·청소하는 지능형 로봇이 매니퓰레이터로 엘리베이터 버튼을 조작해 건물 내 층간을 이동하는 로봇 및 제어 방법에 관한 것입니다.

기존 자율주행 로봇은 층간 이동을 위해 별도 설비나 사람의 개입이 필요해 다층 건물에서 자율성이 제한되었습니다.

이를 해결하기 위해 본 기술은 센싱으로 엘리베이터 위치·버튼을 인식하고 관절형 매니퓰레이터로 버튼을 조작하여, 로봇이 스스로 층간을 이동합니다.

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Key Features:

• 맵핑을 수행하며 능동적으로 이동하여 청소를 수행하는 지능형 로봇의 맵핑을 수행하는 제1센싱부
• 제1센싱부가 배치되고 복수 개의 차륜에 의해 이동되는 바디
• 바디 내에 인입된 상태로 위치되고 기 결정된 조건이 만족되면 인출되며 복수의 관절을 포함하는 매니퓰레이터
• 맵핑 중 감지된 엘리베이터의 버튼을 객체로 인식하여 매니퓰레이터로 조작해 층간 이동을 수행