본 기술은 환경을 격자로 분할하여 안전성을 보장하는 유도 영역과 충돌 위험이 높은 위험 영역으로 구성된 정보 격자 지도를 생성하고, 각 격자에 대해 인력과 척력 기반의 주행 비용을 산출하여 최저 비용 경로를 도출하는 로봇의 주행 경로 계획 장치 및 방법입니다.
종래의 최단 거리 기반 경로 계획 방식은 사람과의 충돌 가능성이나 실생활 환경의 복잡한 돌발 장애물을 고려하지 않아 이동 효율성과 안전성이 저하되는 문제점이 있었습니다.
본 기술은 지도 작성부로 유도 영역과 위험 영역을 격자 단위로 정의하고 비용 산출부에서 유도 영역에 대한 인력 비용과 위험 영역에 대한 척력 비용을 합산하여 최종 주행 비용을 결정하며 실제 주행 데이터로 상수를 동적 보정하는 방식을 제안합니다. 사람과 공존하는 실내 서비스 로봇에 적용될 수 있어 최단 거리보다 안전하고 사회적으로 자연스러운 이동을 실현합니다.
본 발명은 연구지원부의 센서융합 기반의 환경 적응형 실내 주행, 연구지원부의 서비스로봇용 자율 지능형 머니퓰레이션 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
