본 기술은 실리콘 기판을 가공하여 제작된 마이크로 보트로, 제1기판과 제2기판을 접합해 마이크로 챔버를 형성하고, 가열수단에 의해 챔버 내의 액체를 순간적으로 기화시켜 발생한 부피 팽창과 노즐을 통한 액체 유출의 반작용으로 추진력을 얻는 구동 메커니즘입니다.
기존 일렉트로웨팅 현상 기반의 마이크로 보트가 갖는 낮은 이동 속도 및 짧은 구동 수명 문제와 부가적인 연료 사용에 따른 비효율성 해결 필요입니다.
본 기술은 제1기판에 가열수단을 배치하여 챔버 내부의 물을 주기적으로 기화시키고, 소수성 표면 처리가 된 제1기판 노출부를 통해 보트가 수면에 부유하도록 하여 추가 에너지원 없이 물의 기화 및 유입 순환만으로 추진력을 지속 발생시킴입니다.
본 기술은 입력된 이미지로부터 윤곽선 좌표를 추출하고, 인접성 판단을 통해 픽셀들을 객체 단위로 그룹화한 뒤, 각 객체 간의 불연속 지점을 식별하여 로봇 암의 펜 리프팅(점프) 동작을 제어함으로써 불연속적인 선이나 문자를 연속적으로 드로잉하는 알고리즘입니다.
기존의 드로잉 로봇은 단순한 윤곽선 추출 후 전체를 연속적으로 그리려 하여, 한자와 같이 획수가 떨어져 있는 불연속적 윤곽선을 정확하게 표현하지 못하고 획 사이의 연결 부위에서 드로잉 품질이 저하되는 문제입니다.
본 기술은 입력 데이터의 기준 좌표를 산출하고 인접 좌표를 라벨링하여 궤적 좌표 리스트를 생성하는 분석부, 좌표 위치 정보를 순차 비교하여 인접하지 않은 좌표를 별개 객체로 그룹화하는 객체구별부, 객체 간 이동 시 로봇 암을 들어 올려 다음 시작 좌표로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성입니다.
본 기술은 내부에 온수가 머무르는 공간을 가진 일정 면적의 보온 튜브 여러 장을 타설된 콘크리트 표면에 겹치지 않게 깔고, 이웃한 튜브들을 온수 배관으로 이어 온수가 튜브 사이를 옮겨 다니며 콘크리트를 데워 주는 콘크리트 보온 양생 장치입니다.
겨울철이나 혹한지에서 기온이 영하로 떨어지면 콘크리트 속 물이 얼어 수화작용이 멈추고 경화가 진행되지 않아 부실 시공으로 이어질 수 있었습니다. 이를 막기 위해 갈탄난로나 열풍기로 주변을 데우는 방법은 열 손실이 커 보온 효과를 일정하게 유지하기 어려웠고, 철근이나 거푸집에 열선을 묻는 방법은 시공 중 단선으로 공정이 늦어지거나 누전 사고가 날 위험이 높았습니다.
본 기술은 보온 튜브를 방수 재질의 상부 시트와 하부 시트로 만들고 상부 시트 안쪽에 마찰계수가 낮은 수지층과 격자형 열 융착 패턴을 둡니다. 타설 면적에 맞춰 튜브를 잘라 쓸 경우 절개된 부분을 원통형 집게 바디의 수용 홀에 끼워 감은 뒤 집게 핀으로 고정해 온수가 새지 않게 하며, 배관 안의 한 방향 판형 밸브가 역류를 막고 펌프와 히터를 갖춘 순환 라인이 온수를 다시 데워 돌립니다. 동절기 아파트 슬래브 타설, 한랭지 교량 상판과 도로 포장, 공장 바닥 같은 넓은 평면 콘크리트에 적용될 수 있어 난로 연기나 누전 위험 없이 현장 형상에 맞게 튜브를 재단해 타설면 전체를 고르게 보온할 수 있습니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 초고강도·초고인성 시멘트 복합체 및 변형률 속도 효과를 고려한 미세역학기반 해석 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 보와 같은 횡방향 구조물, 그 양단을 받치는 기둥 형태의 종방향 구조물, 횡방향 구조물 아래 가이드 레일 위에 놓인 낙하방지 구조물, 그리고 종방향 구조물들 사이에서 동력을 전달하는 동력전달부재로 구성된 붕괴 구조물 급속 보강 시스템입니다.
태풍, 지진, 테러로 크게 손상된 기둥은 건물 전체 붕괴의 출발점이 될 수 있고, 좌굴 같은 취성 파괴 특성 때문에 원래 강도로 되돌리기가 매우 어렵습니다. 기존 급속보강 기술은 급결 혼화제와 팽창방지 모르타르, 교량받침 교체 같은 재료·유지관리 중심이어서 폭발처럼 아주 빠르게 가해지는 과도하중에 대해 붕괴를 자동으로 막아 줄 구조적 방재시스템은 거의 없었습니다.
본 기술은 횡방향 구조물이 내려앉을 때 생기는 하방향 회전력을 단부의 평기어, 웜기어와 웜, 회전축으로 전달해 회전축 하단 가동부재의 구동부와 나사부가 낙하방지 구조물을 가이드 레일을 따라 붕괴 지점 쪽으로 끌어오도록 합니다. 볼 모양 휠과 가이드 홈이 이동을 돕고, 상부 피치가 큰 나사부가 초기 이동을 빠르게 하며, 먼저 회전한 쪽의 연결부재를 절단부가 끊어 반대쪽 연결부재가 감기면서 받침을 당겨 옵니다. 대형 빌딩과 교량, 지하 구조물, 테러·폭발 위험이 있는 주요 공공시설에 적용될 수 있어 전원이나 사람의 조작 없이 무너지는 보 자신의 힘으로 대체 받침을 밀어 넣어 완전 붕괴를 늦추고 인명 구조 시간을 벌 수 있습니다.
본 발명은 교육과학기술부의 자원절감형 친환경건축 구법시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 해양암반에 뚫은 홀에 무소음화학팽창제를 바로 붓지 않고, 탄성 재질의 주머니와 나사산을 가진 수밀차단캡을 묶은 해체용 용기를 먼저 넣은 다음 호스로 용기 안에 팽창제를 주입해 암반을 깨뜨리는 해양암반 해체공법입니다.
해양암반 해체에는 주로 다이너마이트 발파나 브레이커 공법이 쓰였지만 소음과 폭발로 인한 안전 문제, 주거지·문화재 인근의 민원, 해양생태계 교란이 뒤따랐습니다. 대안인 무소음화학팽창제도 홀에 직접 넣고 코르크 마개로 막는 방식이어서, 물과 닿으면 잘 굳지 않는 팽창제가 바닷물과 섞이거나 파도에 씻겨 나가 제 성능을 내지 못하는 한계가 있었습니다.
본 기술은 입구가 좁고 바닥이 넓은 주머니를 고정부재로 수밀차단캡 연결부에 묶고, 캡 외주면의 오링밴드가 홀 벽에 밀착해 용기가 움직이지 않게 합니다. 1차 체결용 파이프로 팽창제를 넣으면 홀 안의 물이 밖으로 밀려나고, 이어 수중에폭시 충진재로 틈새를 메운 뒤 파이프를 빼고 작업완료마개를 나사 결합해 밀봉합니다. 항만 준설과 항로 확장, 해상풍력·교량 기초 터파기, 문화재나 양식장 인근의 수중 암초 제거에 적용될 수 있어 발파 진동과 소음 없이 팽창력을 암반 홀 벽에 고스란히 전달해 민원과 생태계 피해를 줄이면서 수중 암반을 쪼갤 수 있습니다.
본 발명은 교육부의 무소음화학팽창제를 활용한 해양암반 해체기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 건물 외벽의 벽체 공간에 상변화물질을 담은 케이스를 넣고, 복사열을 반사하는 판형 반사부와 복사열을 통과시키는 판형 투과부를 폐루프로 이은 반사재를 케이스 둘레에 감아 동력부로 회전시키는 건물 단열장치입니다.
상변화물질은 잠열로 많은 열을 저장해 건물 단열과 에너지 절감에 쓰여 왔지만, 흡열과 방열의 방향을 스스로 조절하지 못합니다. 그래서 실외가 실내보다 더운 여름밤에는 낮 동안 축적한 열을 실내 쪽으로 내보내 오히려 냉방 부하를 키우는 문제가 있었습니다.
본 기술은 실내외 온도 차이를 바탕으로 제어부가 동력부를 구동해, 여름 낮에는 알루미늄 반사부를 외벽 외측부 쪽에 두어 상변화물질이 흡수하는 열을 줄이고, 밤에는 반사부를 내측부 쪽으로 옮겨 방열된 열이 실내로 들어오지 못하게 합니다. 동력부는 반사재 안쪽의 고리형 벨트, 케이스 양끝 고정대의 한 쌍의 풀리, 구동모터로 구성되며, 케이스는 바닥 고정판의 돌기와 삽입공, 상부 브라켓으로 벽체 공간에 고정됩니다. 공동주택과 사무용 건물의 외벽, 제로에너지 건축물, 일교차가 큰 지역의 단독주택 리모델링에 적용될 수 있어 계절과 낮밤에 따라 상변화물질의 열 흐름 방향을 능동적으로 바꿔 냉난방 현열부하를 줄이고 같은 성능에서 벽 두께도 얇게 할 수 있습니다.
본 발명은 산업통상자원부의 제로에너지건축물 구현을 위한 스마트 외장재·설비 융복합 기술개발 및 성능평가 체계 구축, 실증 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 여러 층의 다각형 코어 벽체와 이를 둘러싼 다각형 외주부 기둥 구조체를, 층 천정 부위나 두 층 사이에 길이방향이 수평이 되도록 놓인 브레이싱 연결체로 이어 주는 건축 구조물입니다. 브레이싱 연결체는 기본골조에 결합되어 코어와 외주 기둥 사이의 사용 공간을 침범하지 않습니다.
고층 빌딩과 아파트는 코어 벽체에만 횡력이 몰리는 것을 피하기 위해 아웃리거로 코어와 외주 기둥을 연결해 왔지만, 아웃리거벽체가 들어가는 층은 일반층과 구조가 전혀 달라 공간 활용이 막히고 시공이 까다로웠습니다. 또한 횡방향 모멘트가 아웃리거가 있는 일부 층에 집중되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 코어 벽체 모서리에서 두 벽체 연장선 사이 방향으로 뻗어 외주부 기둥 구조체의 대응 모서리에 닿는 제1 평면 브레이싱을 기본으로, 두 벽체 연장선과 나란한 한 쌍의 제2 평면 브레이싱과 그 끝을 잇는 제3 평면 브레이싱을 더할 수 있습니다. 사각형 코어의 모든 모서리에 결합하며 모든 층, 격층 또는 절반 이상의 층에 바·보·형강으로 설치할 수 있습니다. 초고층 주상복합과 오피스 빌딩, 고층 공동주택, 바람과 지진 하중이 큰 지역의 철골·철근콘크리트 건물에 적용될 수 있어 별도 아웃리거층 없이 모든 층을 임대·주거 공간으로 쓰면서 횡력을 여러 층에 고르게 나눠 받을 수 있습니다.
본 기술은 차량 하중을 받아 내려가는 상판부와 그 아래로 뻗은 제1측벽, 상판부에 탄성체로 연결되고 압전소자 플레이트가 수직으로 붙은 제2측벽, 그리고 두 측벽을 잇는 변위 증폭부를 하판부의 지지부재가 받쳐 주는 도로용 에너지 하베스팅 장치입니다.
도로 하부에 압전소자를 묻어 차량 진동으로 전기를 얻는 기존 도로용 에너지 하베스팅 장치는 내구성이 좋고 도로 손상을 막을 수 있었지만, 노면에서 전달되는 변위가 작아 압전소자가 충분히 변형되지 못하므로 발전량이 매우 낮은 한계가 있었습니다.
본 기술은 지지부재를 제2측벽보다 제1측벽에 가깝게 두어 변위 증폭부가 지렛대처럼 회전하도록 함으로써, 제1측벽이 조금 내려가면 반대쪽 끝이 제2측벽을 더 크게 들어 올리거나 타격해 플레이트의 진동 폭을 키웁니다. 제2측벽의 변위는 지지 위치와 탄성체의 최대 축소 길이로 정해지고, 플레이트 끝의 질량추가 진동을 늘리며, 상판부 위 태양광 패널로 낮 시간 발전을 더할 수 있습니다. 버스전용차로와 화물차 통행이 많은 산업도로, 주차장 진출입로, 횡단보도 앞 감속구간에 적용될 수 있어 노면 침하량은 작게 유지하면서 압전소자에는 증폭된 변위를 전달해 도로를 훼손하지 않고 발전 효율을 끌어올릴 수 있습니다.
본 발명은 산업통상자원부의 도로교통 미활용에너지 이용을 위한 압전 에너지 하베스터 개발 및 실증 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 가속도계 기반의 로봇 수술 시스템에서 생리적 떨림을 실시간으로 추정 및 분리하기 위해, BMFLC 알고리즘에 RLS(Recursive Least Squares) 또는 칼만 필터(Kalman filter)를 결합하여 프리필터 없이 의식적 동작과 무의식적 떨림을 단일 단계로 분리하고 보상하는 제어 알고리즘입니다.
기존의 WFLC 알고리즘은 변조된 주파수 추적, 고주파 노이즈에 대한 민감성, 프리필터 사용에 따른 시간 지연 발생으로 인해 실시간 로봇 수술 환경에서의 성능이 저하되는 문제점이 있습니다.
본 기술은 BMFLC의 가중치 갱신 단계에 RLS 또는 칼만 필터 연산을 도입하여 수렴 속도와 정확도를 향상시키고, 프리필터 사용을 배제하여 지연 시간을 최소화하며, 추정된 무의식적 떨림 신호를 제외한 의식적 움직임만 로봇 구동부에 전달하도록 제어합니다.
본 기술은 하지 관절의 회동을 지지하는 상·하부 브레이스에 실린더와 피스톤 구조를 결합하고, 리니어 모터를 사용하여 피스톤의 직선 운동을 기계적으로 구속하거나 유압 유로를 차단함으로써 착용자의 자세를 선택적으로 고정하는 기구적 메커니즘입니다.
종래의 하지 지지 보조기구는 구조가 복잡하고 단가가 높으며, 관절 회동 시 하지를 충분히 지지하지 못하여 서서 작업하는 경우 착용자의 근육 피로를 유발하는 문제점이 있습니다.
본 기술은 하지 관절 양측에 설치된 상부 브레이스와 하부 브레이스를 실린더-피스톤 장치로 연결하고, 리니어 모터를 사용하여 피스톤의 이동을 물리적으로 차단하거나 실린더 내부 유체의 흐름을 조절하여 관절의 각도를 고정합니다. 모션 센서와 압력 센서 데이터를 기반으로 자세 고정 및 해제 동작을 자동으로 제어합니다.
본 기술은 상부가 열린 하우징에 탄성체로 연결된 진동 전달부가 도로 진동에 따라 오르내리면, 진동 전달부에서 아래로 뻗은 막대부가 하우징 안 플레이트의 압전소자나 플레이트 면을 직접 눌러 전기를 만들어 내는 도로용 에너지 하베스팅 장치입니다.
도로 하부에 압전소자를 묻어 차량 진동으로 발전하는 기존 도로용 에너지 하베스팅 장치는 내구성이 높고 도로 파손을 막는 장점이 있었지만, 압전소자에 전달되는 변형이 작아 발전량이 매우 낮다는 단점이 있었습니다.
본 기술은 막대부를 연장부재에서 돌출된 돌출부와 그 양쪽으로 뻗은 제1막대·제2막대로 구성하되 두 막대의 단면 면적이나 길이를 서로 다르게 하고, 액츄에이터가 돌출부를 회전시켜 어느 막대가 압전소자를 누를지 바꿀 수 있게 했습니다. 플레이트 양단은 고정부로 잡아 막대가 누를 때 압전소자의 휨 변위가 커지고, 진동 전달부의 이동 범위는 탄성체로 제한되어 도로와 소자를 보호합니다. 고속도로와 간선도로 노면, 톨게이트·교차로 감속 구간, 도로변 가로등과 센서 자가발전 설비에 적용될 수 있어 교통량과 차량 하중 조건에 맞춰 누르는 막대를 바꿔 가며 같은 진동에서 더 많은 전력을 얻을 수 있습니다.
본 발명은 산업통상자원부의 도로교통 미활용에너지 이용을 위한 압전 에너지 하베스터 개발 및 실증 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 마주 보는 두 출입구를 가진 본체의 상단과 하단에 서로 나란한 가이드홀을 갖는 이동 가이드 레일을 두고, 회전축을 위아래 두 개의 회전 샤프트로 나눠 각각 회전 날개를 결합함으로써 한 샤프트가 다른 샤프트에 대해 따로 돌 수 있게 한 회전 도어 시스템입니다.
기존 회전문은 구조상 통행 처리 속도가 느려 사람이 많은 대형 시설에서 화재 같은 비상상황이 생기면 많은 인원이 빨리 빠져나가기 어렵고, 당황한 사람들이 양쪽에서 문을 미는 혼란까지 겹쳐 대피와 소방대원 진입을 모두 방해했습니다. 대형 청소장비나 휠체어도 드나들기 어려웠고, 날개를 11자로 펴는 기존 비상 방식은 원통 공간을 둘로 나누는 데다 사람이 중심축까지 들어가 수동으로 조작해야 해 신속한 대응이 힘들었습니다.
본 기술은 비상 운행 시 위아래 회전 샤프트를 상대 회전시켜 회전 날개를 한쪽으로 접은 뒤 회전축 전체를 가이드홀을 따라 본체 한쪽으로 밀어 출입 통로를 넓게 엽니다. 평소에는 체결 돌기와 체결홈, 또는 내측 샤프트 회전으로 걸림 돌기가 걸림홈에 드나드는 결속·해제 모드로 두 샤프트를 묶어 두며, 구동판의 경사 영역이 고정 샤프트 하단을 들어 올려 이동을 돕고 날개 측면의 휠이 이동을 받쳐 줍니다. 백화점·호텔·공항 등 다중이용시설 주출입구, 병원과 공공청사, 고층 오피스 로비의 회전문에 적용될 수 있어 화재 시 사람이 중심축에 들어가지 않고도 접힌 날개와 함께 회전축을 비켜 세워 대피 인원과 구조대가 동시에 지나갈 넓은 통로를 확보할 수 있습니다.
본 기술은 마스터 로봇의 상판에 정삼각형 형태로 배치된 3개의 RF 노드와 슬레이브 로봇의 RF 노드 간 거리 측정을 수행합니다. 상판을 회전시켜 마스터 로봇 내의 특정 노드들과 슬레이브 로봇 간의 거리가 동일해지는 지점을 탐색하고, 이때의 기하학적 삼각 관계와 회전각을 이용하여 슬레이브 로봇의 상대 위치를 산출합니다.
종래 기술은 군집 로봇 위치 파악을 위해 고가의 기반 시설 설치가 필요하거나, 개별 로봇마다 자이로 센서 및 초음파 센서 등 복잡한 센싱 장치가 필요하여 데이터 처리 부하가 크고 시스템 구성 원가가 상승합니다.
본 기술은 마스터 로봇에 상판 회전 구동부와 정삼각형 배치된 3개의 RF 노드를 구비하고, 슬레이브 로봇은 RF 노드만을 최소로 탑재하게 하여, 마스터 로봇의 상판 회전 및 노드 간 거리 정보를 토대로 마스터 로봇이 슬레이브 로봇의 위치를 정밀하게 연산하고 대형 구성 명령을 하달합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 많은 수가 구비된 슬레이브 로봇의 데이터 처리량 및 구성을 최소화하고 전체 시스템의 부하 및 구성을 최소화하여 시스템 구성 비용을 절감합니다.
본 발명은 교육과학기술부의 공공안전 스마트모니터링 및 능동대처 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 로봇의 목표점 추종을 위한 긍정 퍼지 규칙과 장애물 회피를 위한 부정 퍼지 규칙을 결합하여 자율적인 주행 제어 값을 산출하는 퍼지 논리 기반 제어 메커니즘입니다. 초음파 센서로 인지된 장애물 위치 정보와 조종기로부터 입력된 목표점 정보를 가우시안 멤버십 함수에 적용하여 최적의 이동 방향(회피 각도)을 결정합니다.
종래의 로봇 원격 조종 시스템은 사용자의 수동 조작에 의존하여 장애물을 인지하지 못할 경우 충돌 위험이 크고, 별도의 자율 회피 제어 기술이 결합되지 않아 원격 조종의 신뢰성이 저하됩니다.
본 기술은 로봇-목표점 및 로봇-장애물 사이의 거리/각도를 입력 변수로 하여 각각 긍정/부정 법칙을 적용하고, 수학식에 기반하여 각 입력퍼지집합의 적합도를 도출한 뒤, 가산 오프셋이 포함된 출력퍼지집합 적합도 계산을 통해 최종 이동 회피 각도를 산출하는 제어 시스템 구성합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 자체 규제 장애물 회피를 가능하게 함으로써 로봇 주행에서 원격 제어의 신뢰성을 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 생체모방로봇기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
본 기술은 흙막이 벽체용 천공홀에 넣는 엄지파일을 굴착면 쪽의 ㄷ형 단면 내측 부재, 배면 쪽으로 볼록한 판재 외측 부재, 그리고 두 부재의 양옆을 잇는 래티스재로 조립해 측면이 열린 단면을 이루도록 한 강재 조립 엄지파일입니다.
기존 H파일은 대칭 단면이라 한쪽으로만 작용하는 수평 토압을 휨재로서 효율적으로 지지하지 못했고, 플랜지와 웨브가 천공홀 내부를 칸막이처럼 나눠 트레미관을 넣기 어려워 콘크리트를 위에서 쏟아붓다 보니 재료분리와 충전 불량이 생길 수 있었습니다. 이를 개선한 기존 강재 조립파일도 단면이 닫혀 있어 파일 안팎의 콘크리트가 일체화되지 못해 구조내력을 확보하기 어려운 문제가 있었습니다.
본 기술은 외측 부재를 아치형, 삼각형 또는 사다리꼴 단면으로 볼록하게 만들어 천공홀에 내접하는 최대 단면2차모멘트를 확보하고, 근입 시 비틀림과 쏠림, 횡좌굴을 줄입니다. 래티스재는 평행 또는 안쪽으로 좁아지는 사선형으로 배치하고 하부·상부 접합부를 절곡해 지지부와 외측 부재에 붙이며, 내측 부재를 외측 부재보다 두껍게 하거나 외측 부재에 길이방향 보강근을 더할 수 있습니다. 암반층 위 CIP 흙막이 벽체, 큰 토압을 받는 도심 깊은 굴착, 지하주차장·지하철 정거장 가시설에 적용될 수 있어 열린 단면 사이로 콘크리트가 막힘없이 채워져 파일과 주변 콘크리트가 한 몸처럼 토압에 저항합니다.
