본 기술은 사용자의 무게중심 변위와 보행 시 발생하는 수직력을 실시간 측정하여, 특정 보행 환경(진흙, 물속, 무중력 등)에 대응하는 임피던스 제어값을 기반으로 보조 구동력을 생성합니다.
기존의 고정형 재활 보조 기구는 이동성이 부족하여 다양한 보행 환경 구현이 어렵고, 실제 지면을 걷는 보행 훈련을 수행하는 데 한계가 있습니다.
본 기술은 바퀴형 이동 플랫폼에 변위 센서와 상호작용력 센서를 탑재하고, 사용자 상태와 모드별로 최적화된 임피던스 연산 알고리즘을 적용하여 보행에 필요한 보조력을 실시간으로 제공합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 상기 환자의 체중-중심 위치 및 수직력에 기초하여 임피던스 제어를 제공함으로써 환자의 보행 능력을 개선하며, 다양한 보행 상황에서 개인화된 보행 훈련을 허용합니다.
본 발명은 교육부의 극한지 탐사 시스템을 위한 자연 동역학 기반의 초고효율 이동 매커니즘 연구 지원을 통해 개발되었습니다.
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