본 기술은 상지 하박부를 안착시키는 안착부와 손잡이에 분산 배치된 8개의 1축 힘 센서(로드셀)의 센싱값 비율을 연산하고, 매핑된 기준 범위와 비교하여 사용자의 동작 의도(직선 운동 및 회전 운동)를 파악한 뒤 다관절 로봇에 제어 신호를 생성하여 전달합니다.
종래 기술인 식사 보조 상지 재활 로봇은 범용성이 낮고 사용자 체격 특성을 고려하지 않으며, 동작 의도 파악을 위해 고가의 6축 힘-토크 센서를 사용하여 도입 비용과 적용의 어려움이 존재합니다.
본 기술은 다수의 저가형 1축 힘 센서를 상지 보조 장치 부위별로 배치하고, 센서 간 측정값의 비율을 조합하여 동작 의도 정보를 정규화 및 추정하는 알고리즘을 구현합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 노인 또는 약한 개인 및 근력이 부족한 환자를 위한 일상 활동 및 재활 운동을 보조함으로써 생활의 편리성과 만족도를 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 노약자 상지 운동기능 증진을 위한 인간-로봇 협업기술 기반 능동형 운동 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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