본 기술은 매니퓰레이터의 하부에 위치하여 지면의 기울기를 실시간으로 감지하고, 독립적으로 구동 가능한 다수의 실린더를 제어함으로써 상부 프레임의 수평을 유지하고 지형 변화에 능동적으로 대응하는 기구적 이동 장치입니다.
종래의 캐터필러형 이동 장치는 전후방이 일체로 고정되어 경사 지형에서 매니퓰레이터의 자세가 불안정해지고, 장애물 통과 시 폭 조절이 불가능하여 좁은 공간 이동에 제약이 발생하는 문제가 있었습니다.
본 기술은 결합판을 중심으로 양측에 회동 가능한 제1/제2 회동판을 구성하고, 각 하판에 센서를 설치하여 지면 기울기를 측정하며, 각 회동판과 하판 사이에 배치된 독립적 구동 실린더 세트를 신축시켜 상부 프레임의 정밀한 수평 제어 및 이동 폭 가변 구현합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 상부 프레임 부분의 수평 제어를 유지함으로써 작업 수행의 안정성 및 효율성을 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 복개 구조물 유지보수용 철근 콘크리트 치핑 로봇 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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