본 기술은 고정된 피봇점을 중심으로 로봇 팔의 엔드부를 회전(피봇팅)시키며 획득한 다수의 비전 데이터와 작업부의 위치 데이터를 활용하여, 비전부와 작업부 사이의 상대적인 변환 행렬 X를 산출하는 기하학적 캘리브레이션 기술입니다.
종래의 핸드-아이 캘리브레이션 방식은 복잡한 절차에 비해 산출된 결과물의 정확도가 낮으며, 비전부와 작업부의 기준 좌표계 간 차이로 인해 정밀한 제어가 어려운 문제점입니다.
본 기술은 피봇팅 모션을 통해 엔드부의 위치 변화를 제약하고, 각 위치에서의 비전부 위치 벡터와 작업부 마커 위치 벡터를 산출한 뒤, 피봇점과 각 장치 간의 변환 행렬 관계식을 이용하여 수학적으로 오차를 최소화하는 변환 행렬 X를 산출합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 피벗팅 모션을 사용하여 손 눈 교정 방법을 제공함으로써 비전 기반 지능형 산업 로봇에서 계산된 결과의 정확도를 개선합니다.
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