본 기술은 유체 내 마이크로 로봇의 위치 신호와 제어 입력 신호를 이용하여 대상체의 동역학적 모델을 전달 함수로 생성하고, 이를 역 모델화하여 외란을 관측함으로써 위치 지령값에 대한 제어 입력 신호를 실시간으로 보정하는 피드포워드 및 외란 관측 제어 기법입니다.
기존 제어 방식은 마이크로 로봇의 점성 유체 환경 내 동적 특성을 고려하지 않고 단순 위치 오차 기반의 고정 상수 제어를 수행하여 정밀한 제어가 어렵고 외란에 취약합니다.
본 기술은 마이크로 로봇의 동역학적 모델 기반 역 모델을 도출하여 외란 관측기를 구성하고, 사용자의 위치 지령 신호와 피드포워드/피드백 제어기의 출력을 결합하여 최종 제어 입력 신호를 결정함으로써 시스템의 응답 속도와 위치 정밀도를 향상합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 마이크로로봇의 동적 특성을 고려함으로써 마이크로로봇 제어의 정밀도 및 정확도를 향상시킵니다.
본 발명은 산업통상자원부의 심근경색 중 만성완전폐색병변 치료용 마이크로의료로봇 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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