본 기술은 사용자의 생체 신호(근전도, 관절 변화 등)와 외력 정보를 기반으로 하수관로 보수 작업의 6자유도 운동 정보를 추출하여 자율 동작 매뉴얼을 생성하고, 이를 통해 머니퓰레이터를 제어하는 하수관로 보수 시스템 메커니즘입니다.
하수관로 환경의 위험성으로 인한 인력 수급 문제, 원격 조종 시스템 사용 시 작업자의 피로도 증가 및 숙련도 의존에 따른 작업 품질 저하와 안전사고 발생 가능성입니다.
본 기술은 가이드 모듈을 통해 사용자의 조종 행동과 생체 신호를 데이터화하여 자율 동작 매뉴얼을 생성하는 제어 모듈과, 경사각 측정 및 실린더 제어를 통해 머니퓰레이터의 수평을 능동적으로 유지하는 이동 플랫폼 구성합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 하수관 보수 작업의 정확성 및 효율성을 향상시키고, 사용자의 안전성을 향상시키고, 로봇의 이동 경로의 장애물을 극복합니다.
본 발명은 미래창조과학부의 복개 구조물 유지보수용 철근 콘크리트 치핑 로봇 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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