하수관로 보수 장치

하수관로 보수 장치

본 기술은 하수관로 내벽 보수 및 탐지를 위한 게이트형 구조물로, 가로 프레임과 세로 프레임으로 구성된 프레임부에 이동 플랫폼을 결합하여 자율 이동하며, 프레임부를 따라 설치된 이동 레일을 통해 보수 모듈과 탐지 모듈을 탑재한 이동체가 이동하며 작업합니다.

하수관로 내 노후 콘크리트 보수 작업 시 질식, 감전, 추락 등 작업자 안전사고 위험이 높고, 숙련된 기능 인력 부족 및 노무 생산성 저하로 인한 작업 자동화의 필요성 증대입니다.

본 기술은 하수관로 바닥 이동을 위한 이동 플랫폼, 하수관로 내부 단면 형상에 대응하여 상하좌우 보수 및 탐지가 가능한 이동 레일 구조, 작업 효율을 위한 보수/탐지 깊이 조절부, 센서 기반의 수평 유지 및 거리 제어 알고리즘 구현합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 갱년기 내부의 하수관의 재작업을 로봇으로 대체함으로써 작업의 효율성과 안전성을 향상시킵니다.

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Key Features:

• 하수관로의 천장과 마주보는 가로 프레임과, 가로 프레임의 양단부에 결합되어 하부로 연장되고 하수관로의 양측 벽면과 마주보는 한 쌍의 세로 프레임을 포함한 프레임부
• 프레임부와 대응되는 형상을 가지고 프레임부와 이격 배치된 상태에서 일부분이 프레임부와 연결되며 길이방향으로 레일을 형성한 이동 레일부
• 이동체에 결합된 상태에서 보수 모듈의 작업 품질 또는 하수관로의 내벽 상태를 관측하는 탐지 모듈
• 이동체에 결합된 상태에서 천장과 벽면을 보수하는 보수 모듈

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본 발명은 미래창조과학부의 복개 구조물 유지보수용 철근 콘크리트 치핑 로봇 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.