본 기술은 매니퓰레이터에 장착된 레이더 모듈 주변의 롤러 회전 각도를 통해 지하구조물 내벽과의 거리 및 방위 오차를 산출하고, 이를 바탕으로 매니퓰레이터의 방위와 작업 거리를 실시간 보정하여 자율적인 스캔 및 유지보수 작업을 수행하는 로봇 제어 기술입니다.
지하구조물 유지보수 시 작업자의 수동 조작에 의존하여 안전사고 위험이 높고, 기능 인력 고령화 및 기피 현상으로 인한 생산성 저하와 인력 수급 불균형 문제가 발생했습니다.
본 기술은 매니퓰레이터에 레이더 모듈과 연동된 복수의 롤러 및 각도 센서를 배치하여 물리적 접촉 정보를 획득하고, 수학적 모델을 이용해 방위 오차 및 거리 보정값을 산출하며, 센서 기반의 장애물 회피 및 자율 주행 경로 생성을 통해 작업 환경 정보를 처리하여 자율 동작을 구현합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 작업자를 격리시키고 로봇이 자율적으로 유지 보수 작업을 수행할 수 있게 함으로써 작업의 효율성과 안전성을 향상시킵니다.
본 발명은 산업통상자원부의 공동 예방을 위한 벽 투과 레이더 기반 박스형 하수관로 외벽 침수부 탐지 로봇 실용화 지원을 통해 개발되었습니다.
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