본 기술은 좌우측 독립 구동 바퀴를 포함하는 차륜형 로봇에서, 자이로 센서 및 거리 측정 센서를 이용하여 실시간 각속도와 측면 가이드와의 거리 변화율을 산출하고, 이를 바탕으로 바퀴의 회전 차이를 제어하여 직진 주행 성능을 보정하는 피드백 제어 메커니즘입니다.
컬링 스톤을 투구하는 로봇의 경우, 투구 전까지 직진 주행 성능이 결과에 직접적인 영향을 미치나, 기존 기술은 외란 발생 시 실시간으로 정밀한 직진 주행 방향을 수정하는 제어 기법이 부족하여 정밀 투구가 어려움이 있었습니다.
본 기술은 주행 중 실시간 각속도 및 가이드와의 거리 변화율을 측정하고, 각속도나 거리 변화율이 0이 아닐 경우 로봇을 반대 방향으로 회전시켜 이를 보정합니다. 또한, 회전 각도 및 거리 변화율이 0인 상태에서 추가 회전 후 다시 제2 방향으로 역회전시키는 보간 제어 알고리즘을 적용하여 직진 상태를 유지합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 다양한 센서를 통해 전방 주행을 제어함으로써 컬링 로봇의 전방 주행 성능을 향상시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 경기전략을 수집하고 경기 수행이 가능한 인공지능 로봇 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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