촉감검출장치 및 방법

촉감검출장치 및 방법

본 기술은 멀티어레이 촉감 센서를 사용하여 매질 표면을 두드리기 및 문지르기 동작으로 스캐닝하고, 다채널 시계열 신호와 위치 좌표를 매핑하여 단일 또는 복합 매질의 물성(강도, 거칠기)을 분류하는 장치 및 방법입니다.

기존 기술은 정해진 시간의 촉감만 구분하거나 단일 매질 구분 위주로 설계되어, 임의의 시간에 입력되는 촉감이나 복합 매질이 결합된 물체의 구체적인 공간 정보 인식에 한계가 있습니다.

본 기술은 멀티어레이 촉감 센서로부터 입력되는 n*m개의 실시간 데이터를 수신하고, 두드리기(강도 측정)와 문지르기(거칠기 측정)의 제1/제2 액션을 수행하며, 각 동작에서 획득한 위치 정보와 촉감 신호를 매핑하여 복수의 매질 영역을 공간적으로 구분하여 분류합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 공간 정보를 고려하고 다수의 매체의 촉감을 분류함으로써 촉감 입력 신호의 분류를 개선합니다.

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Key Features:

• n*m 개(n,m 은 임의의 자연수)의 촉감센서로 구성된 멀티어레이촉감센서로 매질 표면을 스캐닝하여 n*m개의 촉감센서의 위치좌표와 그에 대응하는 n*m개의 촉감입력신호를 실시간으로 수신하는 촉감입력수신부
• 촉감입력신호의 값이 기설정된값을 초과하는 경우 촉감입력이 존재하는 것으로 판단하며, 해당 촉감입력신호가 매질 표면의 어느 위치에서 발생되었는지 검출하는 촉감신호검출부
• 촉감입력이 존재하는 것으로 판단되면 촉감입력을 기학습된 매질별 임계값에 따라 분류하여 출력하는 촉감분류부
• 각 매질의 영역이 공간적으로 구분되도록 출력하는 것을 특징으로 하는 촉감검출장치.

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본 발명은 삼성전자의 인지감각형 촉각 센서 개발 지원을 통해 개발되었습니다.