하수관로 보수 로봇 및 그 로봇의 제어 방법

하수관로 보수 로봇

본 기술은 하수관로 보수를 위해 자율주행 및 원격조종이 가능한 이동플랫폼과 그에 견인되는 작업플랫폼을 분리 구성한 로봇 시스템입니다.

기존 드럼 형태의 치핑 툴은 하수관로 내부에서 조립 및 설치가 어렵고 작업 효율과 경제성 측면에서 한계가 존재합니다.

본 기술은 공압식 착암기를 장착한 크레인형 작업플랫폼을 이동플랫폼과 분리 구성하고, 무한궤도를 이용한 이동 및 정밀 제어를 통해 치핑 작업을 수행합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 작업 생산성을 향상시키고, 수급 간의 인력 불균형을 해결하고, 하수관 보수 작업에서 비용 효율성을 향상시킵니다.

‍

‍

Key Features:

• 이동플랫폼, 작업플랫폼, 치핑작업툴과 전기적으로 연결되어, 기설정 제어신호 및 작업 중 감지된 감지신호를 토대로 생성된 제어신호로 이동플랫폼, 작업플랫폼, 치핑작업툴을 제어하는 제어부
• 견인베이스의 상측에 구비되고, 기설정된 작업 궤도정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 일측단이 해당 작업영역을 향하게 선택적으로 회전하는 작업플랫폼
• 회전서포트의 상단에 결합축으로 중앙부가 결합되어, 결합축을 기준으로 수평방향을 축으로 회전하고, 선택적으로 일측단의 길이를 신장 또는 축소하는 서보실린더
• 작업플랫폼의 일측단에 구비되고, 기설정된 작업 궤도정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 해당 작업영역을 착암으로 치핑하는 치핑작업툴

‍

본 발명은 과학기술정보통신부의 박스형 하수관로 유지보수 자동화를 위한 철근 콘크리트 치핑 로봇 실용화 지원을 통해 개발되었습니다.