하수관로 보수 장치

하수관로 보수 장치

본 기술은 하수관로 보수 로봇의 치핑 작업 시 발생하는 진동과 반력을 저감하기 위해, 공압식 착암기를 장착한 리니어모션블록 양측에 완충스프링을 배치한 패시브 컴플라이언스 메커니즘을 적용하고, 변위 및 반력 센서를 통해 작업 부하를 제어하는 보수 장치 기술입니다.

종래 드럼 형태의 치핑 툴 사용 시 박스형 하수관로 내부의 설치 어려움, 진동 및 반력으로 인한 구조물과 장치의 손상, 원격 조종 시 작업자의 피로 누적 및 제어 효율 저하가 발생했습니다.

본 기술은 리니어가이드 상에서 왕복하는 리니어모션블록과 완충스프링을 결합하여 진동을 흡수하는 하드웨어 구조를 구축하고, 변위 센서와 힘 센서를 배치하여 반력을 실시간 측정하며, 회전서포트와 서보실린더를 이용해 작업 영역을 정밀 제어하는 메커니즘입니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 진동 및 반력을 감소시킴으로써 작업 플랫폼 및 치핑 작업 도구의 내구성을 향상시킵니다.

‍

‍

Key Features:

• 한 쌍의 리니어가이드 사이에 위치되어, 베이스블록의 상면에 구비되고, 공압식 착암기가 작동할 시, 리니어모션블록의 변위를 측정하는 변위센서
• 한 쌍의 리니어가이드에 결합되어, 리니어가이드들을 따라 직선 왕복 이동하는 리니어모션블록
• 리니어모션블록을 사이에 두고 리니어가이드의 일측과, 타측에 각각 구비되어, 공압식 착암기가 작동할 시, 리니어모션블록에 발생하는 진동을 억제하는 복수 개의 완충스프링이 포함된 치핑작업툴
• 기설정된 작업 궤도정보를 토대로 자율 또는 작업자의 조종으로 일측단이 해당 작업영역을 향하게 선택적으로 회전하는 작업플랫폼

‍

본 발명은 과학기술정보통신부의 박스형 하수관로 유지보수 자동화를 위한 철근 콘크리트 치핑 로봇 실용화 지원을 통해 개발되었습니다.