본 기술은 로봇팔과 툴 사이의 결합 및 분리를 수행하는 툴 체인저 메커니즘으로, 마스터부의 그랩 브라켓과 슬레이브부의 후크 브라켓을 체결하고, 슬레이브부 내 구동 부재가 링크 부재와 샤프트 브라켓 부재를 직선 및 회전 운동시켜 락킹을 제어하는 구조입니다.
기존 툴 체인저는 마스터 및 툴용 인터페이스 플레이트가 별도로 필요하고, 복잡한 체결 메커니즘으로 인해 유지보수가 어려우며, 자동/수동 전환이 자유롭지 못해 운영상의 제약이 발생합니다.
본 기술은 슬레이브부를 제1 하우징(기본 결합부)과 제2 하우징(구동 모듈부)으로 분리 구성하여, 제2 하우징의 탈부착 여부에 따라 자동/수동 체결 모드를 전환하고, 내부의 직선/회전 운동 변환 링크 메커니즘을 통해 구조를 단순화합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 툴 체인저의 구조를 개선하고, 유지 및 보수를 용이하게 하고, 부착/탈착 공정을 단순화합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 구난로봇용 말단장치 핵심기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
