본 기술은 부상자나 이송대상을 지면으로부터 리프트하기 위한 패들형 말단 장치 기술입니다. 패들 부재 말단에 장착된 탄성 요소가 대상체와의 접촉에 의해 물리적으로 변형되고, 이 변형이 스위치 요소를 온/오프시켜 삽입 상태를 감지하며, 힌지 연결된 브라켓을 통해 컴플라이언스(Compliance) 기능을 구현하여 대상체와의 충돌을 방지합니다.
기존 로봇의 말단 장치는 두께가 두꺼워 부상자와 지면 사이의 삽입이 어렵거나, 삽입 과정에서 부상자와의 접촉으로 인한 2차 상해 위험이 존재하며, 케이블 노출에 의한 내구성 문제 및 로봇 단독 구조 작업의 신뢰성 부족 문제가 있습니다.
본 기술은 얇은 두께의 패들 부재 끝단에 대상체와의 외력으로 변형되는 탄성 요소와 스위치로 구성된 삽입 감지 부재를 배치하고, 패들 부재와 로봇 몸체를 힌지형 브라켓으로 연결하여 사잇각 변화를 유도함으로써 대상체 접촉 시 충격을 완화하는 컴플라이언스 구조를 적용합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 따라서 손상을 방지하고 페달 부재의 안전한 삽입을 보장함으로써 대피 작업의 안전성 및 효과를 향상시킵니다.
본 발명은 산업통상자원부의 구난로봇용 말단장치 핵심기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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