검사용 로봇 그리퍼 및 그 제어 방법

검사용 로봇 그리퍼

본 기술은 다자유도 로봇 매니퓰레이터의 말단에 장착되는 그리퍼 모듈로, 에어 척, RCC, 힘-토크 센서, 레이저 센서를 통합하여 부품과 검사용 지그 사이의 접촉력을 기반으로 한 실시간 임피던스 제어 메커니즘을 수행합니다.

기존 제조용 로봇의 단순 위치 제어 방식으로는 검사 부품과 검사구 사이의 미세한 끼임이나 정렬 오차 발생 시 대응이 어려워 작업자의 숙련도에 의존하거나 불량 판별 정확도가 떨어지는 문제점이 있습니다.

본 기술은 부품 이동 경로를 실시간 산출하는 위치 기반 임피던스 제어 알고리즘을 적용하고, 힘-토크 센서와 레이저 센서 피드백을 통해 RCC를 제어하여 부품의 정밀 삽입 및 위치·방향 보정을 수행하는 시스템을 구성합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 테스트용 지그에 부품을 삽입하는 정확성 및 작업 속도를 향상시키고, 수동 방법에 비해 손상을 줄이고 작업 속도를 개선합니다.

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Key Features:

• 브라켓의 일측면에 장착되는 레이저 센서 브라켓에 장착되며, 부품의 이동 거리, 이동 속도 및 부품이 지그에 삽입되는 깊이를 센싱하는 레이저 센서
• RCC 브라켓에 의해 RCC와 결합되어 위치 결정핀이 지그에 삽입될 때 가해지는 충격을 센싱하는 힘-토크(F/T) 센서
• 한 쌍의 그리퍼 핑거는 고정력 향상을 위한 패드가 각각 부착되는 검사용 로봇 그리퍼.
• 상부가 브라켓의 일면에 장착되며 제어 신호에 따라 한 쌍의 그리퍼 핑거를 통해 부품을 파지 및 제거하는 에어 척

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본 발명은 과학기술정보통신부의 AI기반 안티 드론 능동 관제 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.