본 기술은 유공압 챔버를 구비하여 팽창 및 수축이 가능한 유연성 파지부에 정전기 인력을 활용하는 전기부착필름을 결합하여, 물체와의 정지 마찰력을 높이고 다양한 형상의 비정형 물체를 견고하게 파지하는 소프트 로봇 그리퍼 메커니즘입니다.
기존 모터 구동 방식의 로봇 손은 딱딱한 재질로 인해 다양한 모양과 재질의 비정형 물체를 파지하는 데 한계가 있으며, 유공압 기반의 소프트 로봇 그리퍼는 유연성 재질의 특성상 파지력이 다소 약한 문제점 등의 문제가 발생했습니다.
본 기술은 유연성 재질의 파지부 접촉영역에 제1 전극을 포함하는 전기부착필름을 배치하여 정전 부착력을 생성하고, 파지부 본체보다 신장률이 낮고 강성이 높은 박막으로 전극을 감싸 보호함으로써 유연성을 유지하면서도 파지력을 국부적으로 강화합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 전통적인 공압 그리퍼에 비해 그리퍼의 클램핑력 및 내구성을 향상시킵니다.
본 발명은 산업통상자원부의 비정형 다물체 피킹이 가능한 형상적응형 전기접착식 그리퍼 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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