컬링 로봇 및 이의 제어 방법

컬링 로봇

본 기술은 바디 전방의 한 쌍의 전방 휠과 후방의 단일 후방 휠을 포함하는 3륜 로봇 구조에서, 전·후방 휠 간의 기구학적 기하 구조를 기반으로 후방 휠의 조향 각도를 산출하여 정밀한 선회 및 이동 방향 전환을 수행합니다.

외부 가이드 라인이나 환경 정보에 의존하여 이동 방향을 전환하는 기존 방식의 한계를 극복하고, 로봇 자체의 기구학적 치수를 이용하여 능동적이고 독립적인 경로 제어가 요구됩니다.

본 기술은 전방 휠 중심과 후방 휠 사이의 거리 및 전방 휠 간 거리를 고려한 기구학적 삼각형 모델을 수립하고, 수학식에 기초하여 결정된 후방 휠 조향 각도를 통해 바디의 회전 중심을 전방 휠 중 하나로 고정하여 선회 동작을 제어합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 외부 안내 없이 주행 방향을 제어함으로써 빙판 내에서의 컬링 로봇의 이동의 정밀도 및 효율을 향상시킵니다.

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Key Features:

• 스톤을 투구하기 위한 컬링 로봇에 있어서, 바디
• 한 쌍의 전방 휠들의 중심과 후방 휠을 잇는 가상선을 기준으로 하는 후방 휠의 회전 각도에 기초하여 한 쌍의 전방 휠들 중 어느 하나의 전방 휠을 회전 중심으로 하는 바디의 회전 각도를 결정하는 컨트롤러
• 바디가 정지한 상태에서 회전 중심을 기준으로 결정된 회전 각도만큼 바디를 회전시키는 컬링 로봇.
• 바디의 전방에 설치된 한 쌍의 전방 휠들

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본 발명은 과학기술정보통신부의 경기전략을 수립하고 경기 수행이 가능한 인공지능 컬링 로봇 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.