본 기술은 복수의 측위 노드를 포함하는 측위 모듈, 촬상 모듈, 센서 모듈을 갖춘 이동형 추종 장치가 컨트롤러를 통해 타겟 노드와의 거리를 측정하고 경로를 설정하며, 장애물 및 이동 물체를 센싱하여 경로 보정, 정지 및 재추종을 수행하는 메커니즘입니다. 특히 측위 모듈은 직각 이등변삼각형 및 정사각형 배열의 노드 구성을 통해 타겟 위치를 산출하고, 3개 노드 조합을 통한 검산 및 보정 알고리즘을 사용합니다.
기존 GPS 기반 실내 측위의 낮은 정확도와 신호 왜곡 문제, 그리고 측위 노드를 미리 영역 전체에 설치해야 하는 번거로움. 또한, 실시간 이동 중 발생하는 고정 장애물이나 돌발적인 이동 물체에 대한 대응 부재로 인한 안전성 저하가 발생했습니다.
본 기술은 이동체 내부에 설치된 4개의 측위 노드를 활용하여 타겟 노드와의 거리를 동적으로 계산하고, 촬상 모듈과 센서 모듈로부터 입력되는 데이터를 기반으로 컨트롤러가 실시간 경로를 제어(회피, 정지 및 재출발)합니다. 특히 복수 노드 중 3개를 조합해 거리를 측정하고 나머지 노드를 활용해 데이터를 검산 및 보정하는 연산 구조를 채택합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 상기 대상 물체를 위치시키는 정확성을 향상시키고 장애물 검출에 기초하여 상기 경로를 수정함으로써 상기 환경을 관리하는 능력을 향상시킵니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 실시간 실내광역 측위기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
EP4102459A1, WO2021-158009A1
