본 기술은 상판과 하판 및 가이드핀으로 구성된 프레임 내에 압전 모터 기반의 구동부와 슬라이드판을 배치하고, 슬라이드판의 병진 운동을 링크부를 통해 종말 작동체에 전달하여 다자유도 위치 및 자세 제어를 수행하는 병렬 로봇 매니퓰레이터 구조입니다.
종래 매니퓰레이터는 구동체가 축을 따라 이동하는 복잡한 구조로 인해 소형화가 어렵고, 구조적 복잡성과 큰 부피로 인해 초정밀 작업이나 의료용 등 상업적 활용에 제약이 있습니다.
본 기술은 하판에 고정된 구동장치(압전모터)의 스크루 회전 운동을 볼베어링을 통해 병진 운동으로 변환하여 슬라이드판을 수직 이동시키고, 슬라이드판과 연결된 링크부가 종말 작동체를 구동하는 병렬 기구학적 구조를 채택하여 장치를 소형화하고 정밀도를 향상합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 병렬 로봇 조작기의 소형화 및 정밀도를 향상시켜, 그 휴대성 및 제어 능력을 향상시킵니다.
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