본 기술은 몸체부에 결합된 복수의 다관절 다리부와, 다리부 하단에 비등방성 마찰력을 제공하는 홈(groove)이 형성된 마찰패드부를 포함합니다. 각 다리는 제1 관절축과 이에 수직인 제2 관절축을 갖는 관절유닛들이 교대로 연결된 구조이며, 마찰패드의 홈 방향을 연결 방향과 평행하게 배치하여 뱀의 이동 모사 및 다관절 보행 기능을 구현합니다.
바퀴형 로봇은 노면 상태에 따른 주행 제한이 있고, 종래의 다리형 보행 로봇은 거친 지형에서의 이동성이나 기동성이 제한적이며 다관절 구조 활용 시 이동 효율이 저하되는 문제점이 있습니다.
본 기술은 뱀의 생체 움직임을 모사한 초여유 자유도(hyper-redundant) 다리 구조와, 지면 접촉 시 방향에 따른 마찰력 차이를 유도하는 비등방성 마찰패드부를 적용합니다. 마찰패드부에 길이 방향 홈을 형성하여 보행 동작 중 간섭을 최소화하고 지형 적응형 기동을 가능하게 합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 따라서 도전적인 지형 및 환경에서 로봇의 이동성 및 적응성을 향상시킵니다.
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