충돌 감지 센서 및 이를 구비하는 로봇

충돌 감지 센서

본 기술은 로봇 표면에 상이한 측정 면적을 가진 복수의 정전용량 센서를 배치하여, 광범위한 근접 탐지와 정밀한 위치/제스처 인식을 동시에 수행하는 충돌 감지 기술입니다.

기존 협업 로봇에서 고출력 액추에이터 사용으로 인해 작업자와의 근거리 작업 시 충돌 사고 위험이 존재하며, 이를 방지하기 위한 신뢰성 높고 정밀한 비접촉식 근접 감지 수단이 요구됩니다.

본 기술은 로봇 링크 표면에 상이한 측정 면적(제1, 제2 측정면적)을 갖는 정전용량 센서군을 혼합 배열하고, 관절부에 제3 측정면적 센서를 추가 배치하여, 면적에 비례하는 감지 거리 및 해상도 차이를 활용해 충돌을 감지하고 사용자의 제스처를 인식하여 제어부의 동작을 수행합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 향상된 조작자 상호 작용을 위한 빠른 충돌 검출 및 제스처 인식을 가능하게 함으로써 협업 로봇의 안정성 및 안전성을 향상시킵니다.

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Key Features:

• 복수의 제1 정전용량측정부는 일정 간격으로 배열되고, 복수의 제2 정전용량측정부는 복수의 제1 정전용량측정부 사이에 둘 이상 배치되는, 로봇의 충돌 감지 센서.
• 제1 정전용량측정부와 이격되어 로봇의 표면 상에 배치되되, 제1 정전용량측정부의 제1 측정면적과 다른 제2 측정면적을 갖는 복수의 제2 정전용량측정부
• 제1 정전용량측정부의 제1 측정면적과 다른 제2 측정면적을 갖는 복수의 제2 정전용량측정부
• 로봇의 표면 상에 배치되는 복수의 제1 정전용량측정부

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본 발명은 산업통상자원부의 인체 접촉 환경에서 운용되는 로봇의 안전 관련 국제표준 기반 기능안전성 구현 기술 및 위험도 평가/저감 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.