본 기술은 파지부의 파지면에 복수의 미세유로를 형성하고, 유체 펌프를 통해 액체를 공급하여 파지면과 객체 사이의 마찰계수를 물리적으로 제어하는 그리퍼 시스템 메커니즘입니다.
종래의 그리퍼 시스템은 수직항력 제어에만 의존하여 유연한 재질의 객체 파지 시 변형을 유발할 수 있으며, 마찰계수가 상수값으로 고정되어 다양한 재질 및 형상의 객체를 정밀하게 파지하는 데 한계가 있습니다.
본 기술은 파지부에 형성된 복수의 미세유로를 통해 액체를 토출시켜 접촉 면적과 마찰력을 능동적으로 제어하고, 힘 센서를 통해 측정된 객체의 상태값에 따라 유체 펌프의 공급량 및 구동부의 파지력을 실시간으로 조절합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 그에 의해 그립부의 유체 및 변형 제어를 통해 마찰력을 제어함으로써 상이한 형상의 다양한 재료 및 물체를 파지하는 정밀도 제어를 개선합니다.
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