본 기술은 병렬 메커니즘을 기반으로 제1 베이스와 제2 베이스 사이의 6자유도 운동을 구현하고, 회전축 상에 배치된 회전각도측정부와 탄성부를 포함하는 센서유닛을 통해 회전각도 및 토크를 산출하는 관절 구조입니다.
기존의 토크 측정 방식은 별도의 토크 센서를 필요로 하여 장치 구조가 복잡해지고 제조 비용이 상승하며, 고가의 부품으로 인해 로봇 전체의 가격 경쟁력이 저하되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 링크 회전축에 회전 스프링(탄성부)과 회전각도측정부를 동축 배치하여 구조를 단순화하고, 측정된 회전각도와 사전에 정의된 탄성계수를 제어부에서 연산함으로써 별도의 토크 센서 없이 관절 토크를 정밀하게 측정합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 회전 각도, 선형 변위, 및 동력 또는 토크를 측정하기 위한 컴팩트하고 비용 효율적인 로봇 너클 장치를 제공함으로써 로봇 시스템의 정확성 및 비용 효율성을 향상시킵니다.
N/A
