본 기술은 인체 척추의 굴곡, 신전, 외측 굴절 등 다자유도 움직임을 추종하기 위해 복수의 단위 모듈을 적층하고 구동 와이어와 보조 와이어의 장력을 제어하여 보조력을 제공합니다. 관절부의 볼/유니버설 조인트와 탄성부의 복원력을 조합하여 착용자의 척추 움직임에 따른 가변적 강성과 보조력을 구현합니다.
기존 착용형 근력 지원 장치는 척추의 복합적인 자유도(신전, 굴곡, 외측 굴절, 회전 등)를 충분히 반영하지 못하여 보조 범위가 제한적이며, 착용자에게 움직임의 구속 및 이질감을 유발하는 문제점이 있습니다.
본 기술은 척추 방향으로 배치된 복수의 단위 모듈을 관통하는 구동 와이어 및 좌우측 보조 와이어를 배치하고, 구동 모듈을 통해 각 와이어의 장력을 가변적으로 제어합니다. 탄성부를 통해 외측 굴절 보조력을 제공하고, 풀리 엔코더 및 스프링 엔코더를 통해 와이어 장력을 측정 및 피드백하여 착용자의 동작에 최적화된 근력 보조를 수행합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 높은 자유도를 가진 근력 지지, 허리 부상 방지, 및 허리 하중 감소를 위한 웨어러블 장치를 제공함으로써 착용감 및 전도 특성을 개선합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 인체 접촉 환경에서 운용되는 로봇의 안전 관련 국제표준 기반 기능안전성 구현 기술 및 위험도 평가/저감 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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