본 기술은 외부 자기장의 방향과 세기에 따라 유연한 제1 자성체가 상이한 각도로 구부러지고 강성이 가변되는 마이크로로봇의 구조 및 이를 이용한 가이드와이어 조향 메커니즘입니다.
기존 가이드와이어는 조향 범위의 제한으로 인해 혈관 내 이동 시 버클링(buckling) 현상이 발생하여 혈관 손상을 초래하거나, 혈전의 경도에 따라 가이드와이어 교체가 빈번하여 시술 효율이 낮고 혈관 손상 위험이 높습니다.
본 기술은 유연한 제1 자성체(고분자+자성분말)와 경질의 제2 자성체를 직렬 배치하고 가이드와이어 단부에 결합하여 외부 자기장 인가 시 제1 자성체의 굽힘 각도를 정밀 제어하고, 자기장 세기 변화를 통해 마이크로로봇의 강성을 조절하여 가이드와이어의 조향성을 확보합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 가이드 와이어의 정확한 조종을 허용하고 혈관의 손상을 방지함으로써 의료 절차의 내비게이션 및 안전성을 개선합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 심근경색 중 만성완전폐색병변 치료용 마이크로의료로봇 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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