본 기술은 시스템의 위치 오차와 시간 변화율에 기반한 슬라이딩 변수를 산출하고, 이를 비선형 적응 하중 모델에 적용하여 PID 제어기의 이득을 실시간으로 가변 제어하는 알고리즘 기술입니다.
종래 PID 제어기는 고정된 이득 상수를 사용하여 시스템 하중 변화 발생 시 제어 성능이 저하되거나 강인성을 확보하기 어려우며, 이득 결정을 위해 사용자의 반복적인 시행착오가 요구됩니다.
본 기술은 슬라이딩 변수를 비선형 적응 하중 모델의 입력으로 사용하여 PID 이득을 적응적으로 산출합니다. 하중 증가 시 슬라이딩 변수가 커지면 이득을 하한치까지 감소시켜 안정성을 유지하고, 하중 변화 시점을 센서로 감지하여 이득을 초기화하는 제어 로직을 포함합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 따라서 상기 PID 제어기의 상기 이득을 적응적으로 변경함으로써 심각한 부하 변동에 대한 상기 시스템 제어기 및 방법의 상기 강인성을 개선합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 뇌매핑 기반의 로봇재활 지원을 통해 개발되었습니다.
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