본 기술은 상호 이격된 두 개의 바디를 두 쌍의 교차 커넥터로 구성된 크로스 플랙셔 힌지(Cross-flexure hinge)로 연결하여 관절을 형성하고, 이를 로봇손의 손가락 마디에 적용하여 강성과 컴팩트한 설계 구조를 구현합니다.
종래 로봇 관절 구조는 회전 강성이 부족하여 정밀한 파지 작업에 한계가 있으며, 관절부의 부피가 커서 로봇손의 전체적인 소형화 및 컴팩트한 설계가 어려움이 있었습니다.
본 기술은 제1 바디와 제2 바디를 서로 거울상 대칭으로 배치된 두 개의 조인트 유닛(각각 2개의 교차 커넥터 포함)으로 연결하여 강성을 높이고, 바디 내부에 풀리와 와이어 구동 방식을 통합하여 로봇손의 공간 효율성을 극대화합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 로봇 손의 안정성 및 회전 경도를 개선하여, 사람의 손 움직임을 효과적으로 모방할 수 있게 합니다.
CN113334422A, US11752640B2, WO2021-177604A1
