이중 파지 구조의 로봇 핸드

이중 파지 구조의 로봇 핸드

본 기술은 비정형 대상체(환자 신체)를 기계적 핑거부로 1차 파지하고, 팽창 가능한 에어 커프를 이용해 물리적 압력을 가하여 이중으로 파지 및 지혈을 수행하는 메커니즘입니다. 래칫 기어와 걸림 부재를 이용해 파지 상태를 유지하고, 압력 센서 및 관통형 제1센서부를 통해 파지 안정성을 제어합니다.

종래의 로봇 핸드는 핑거부의 구조적 한계로 인해 환자의 신체와 같은 비정형 대상체를 정확하게 파지하기 어려우며, 동맥점 압박 등 정밀한 지혈 작업 수행에 한계가 있습니다.

본 기술은 링크 구조의 핑거부, 핑거 구동부, 에어 커프, 공기 공급부, 대상체 위치 감지를 위한 레이저 센서(제1센서부), 파지력 감지를 위한 압력 센서(제2센서부), 및 기계적 파지 상태를 유지하는 래칫/걸림부재 기반의 파지 유지부를 포함하여 구성됩니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 물체의 파지 능력을 향상시키고, 지혈 작업의 정확성을 향상시키고, 과도한 클램핑력 및 피부 용해를 방지합니다.

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Key Features:

• 핑거부가 펴지는 방향으로 핑거부가 회전하는 것을 방지하기 위하여 래칫기어부의 이빨 사이에 걸리는 걸림부재와, 걸림부재를 래칫기어부 측으로 탄성 가압하는 탄성부재를 구비하는 파지 유지부
• 핑거부가 구부려지는 방향 또는 핑거부가 펴지는 방향으로 핑거부를 구동하는 핑거 구동부
• 대상체를 파지할 수 있도록 마주보게 배치되는 한 쌍의 핑거부
• 에어 커프에 공기를 공급하는 공기 공급부

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본 발명은 산업통상자원부의 구호작업을 위한 안전보장형 연성 매니퓰레이터 및 다기능 가젯기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.