본 기술은 복수의 자율주행 로봇(도포, 적재, 이송, 설치, 충전)이 상호 협력하여 바닥 마감재를 설치하는 시스템입니다. 3D 측위 장치와 액티브 마커를 활용한 정밀 위치 추정, 비전 센서 기반의 장애물 회피 및 바닥 형상 인식을 통한 마감재의 정밀 설치 매커니즘을 가집니다.
대형화·중량화되는 건설 자재의 운반 및 설치를 인력에만 의존할 경우 작업 효율성이 낮습니다. 기존 원격 조종 로봇은 작업자의 시야에 의존하므로 미세 조정에 한계가 있고, 건설 현장의 높은 인적 오류율로 인한 안전사고 위험이 존재합니다.
본 기술은 자율주행 기반의 로봇 군집 제어 시스템 구축입니다. 3D 측위 장치가 액티브 마커를 통해 로봇들에 위치 정보를 전달하며, 로봇 하부의 바닥 인지 센서와 수직/수평 암이 결합된 매니퓰레이터 구조를 통해 마감재를 바닥 기준 좌표계에 맞게 정밀 설치합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 건설 현장에서 건설 재료 설치의 효율성과 안전성을 향상시킵니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 지능형 페인팅-마스킹 협동로봇 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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