직렬 탄성 액추에이터

직렬 탄성 액추에이터

본 기술은 와이어의 중앙부를 풀리의 안착부에 감고 양단 연장부를 각각 예압된 제1 및 제2 스프링과 조정장치에 연결하여, 제1 바디(모터 포함)와 제2 바디 사이의 상대회전 시 와이어의 인장력을 통해 모멘트암 변화 없이 토크를 측정하고 회전 각도를 제어하는 직렬 탄성 액추에이터(SEA) 구조입니다.

종래의 직렬 탄성 액추에이터는 스프링이 출력단과 링크 사이에 위치하여 변형 시 스프링이 휘어지거나 회전함으로써 모멘트암이 변하여 정확한 토크 측정 및 제어가 어려운 문제가 있습니다.

본 기술은 풀리 외주면에 와이어 중앙부를 고정하고, 연장된 양단부를 제2 바디 내의 예압된 스프링 시스템을 통해 지지함으로써 모멘트암을 일정하게 유지하고, 각 조정장치와 하우징 구조를 통해 와이어의 텐션을 정밀하게 제어 및 측정 가능한 구조를 구축합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 토크 측정 정확도를 향상시키고 외력에 기초한 토크의 측정을 용이하게 합니다.

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Key Features:

• 안착부를 둘러 굽어지는(curved around) 중앙부와, 중앙부의 양단에서 각각 연장되어 직선을 이루는 제1 연장부와 제2 연장부가 구비되는 와이어
• 회전자의 회전시 제1 회전축을 중심으로 회전하도록 이루어지고, 제1 회전축을 중심으로 원호를 이루는 안착부가 구비되는 풀리
• 제1 스프링, 제1 네크부 및 제1 조정너트를 수용하는 제1 조정하우징
• 제1 연장부와 함께 이동하도록 제1 연장부에 결합되는 제1 조정장치

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본 발명은 과학기술정보통신부의 몰입형 인간로봇 다중감각 교류기술 상용화 지원을 통해 개발되었습니다.