본 기술은 로봇 팔에 부착된 마커와 고정된 기준 마커를 외부 센서로 추적하여, 로봇 팔의 실시간 이동 변위와 센서 데이터 간의 오차를 계산함으로써 로봇 팔 끝단(엔드 이펙터)의 위치를 정밀하게 보정하는 기술입니다.
산업용 로봇에서 로봇 팔의 위치 보정을 위해 사용자가 직접 위치를 교시하거나 별도의 설정 장치를 입력해야 하는 번거로움이 존재하며, 교시 과정에서 발생하는 오차로 인해 정밀한 작업 수행이 어려운 문제가 있었습니다.
본 기술은 로봇 팔에 부착된 링 형상의 제1 마커와 외부 기준점인 제2 마커를 외부 센서부로 동시 센싱하여, 로봇 팔의 실제 구동 변위와 마커의 위치 변화를 대조하고 기하학적 연산을 통해 로봇 팔 끝단까지의 위치 보정값을 산출합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 마커와 센서 유닛을 사용하여 자유 영역에서 로봇 암의 위치를 지정하는 정확성을 개선합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 다양한 다관절 상용로봇에 적용이 가능하고 빈피킹 및 이적재 작업에 특화된 지능형 컨트롤러 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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