본 기술은 6자유도 컴플라이언스를 제공하는 다관절 링크 구조와 이를 제어/측정하기 위한 스트레인 센서 기반의 관절 장치 구현합니다. 링크의 회전/유니버설/볼 조인트 조합을 통해 강성 조절이 가능하며, 스토퍼를 통한 변위 제한으로 구조적 항복 방지합니다.
기존 로봇 관절에 적용되는 토크 센서는 비용이 높고 구조가 복잡하며, 단순 컴플라이언스 장치는 정밀한 힘/변위 측정이나 능동적인 오정렬 보정이 어려움이 있었습니다.
본 기술은 제1/제2 플레이트 사이에 유연 재질의 링크들을 다수 배치하여 물리적 컴플라이언스를 제공하고, 각 링크에 스트레인 센서를 부착하여 변위와 힘/모멘트를 계산합니다. 스토퍼를 통해 허용 변위를 제한하여 링크의 파손을 방지하는 기구적 구조를 도입입니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 센서 손상을 방지하고 피드백 제어를 가능하게 함으로써 조립 공정의 정확성 및 효율성을 향상시킵니다.
본 발명은 산업통상자원부의 힘토크 센싱과 작업물 인식 기능을 내장하여 제조 현장에 쉬운 적용이 가능한 스마트 그리퍼 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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