본 기술은 인체 상지와 로봇의 관절 회전축을 일치시키지 않고 사용자의 하박만을 체결하며, 2개의 직렬 탄성 액추에이터(SEA) 기반 회전축을 통해 중력 보상과 6자유도를 구현하는 상지보조 매커니즘입니다.
인체 상지의 관절 자유도와 로봇 관절의 불일치로 인한 슬립 발생, 이질감, 설계 복잡도 증가, 및 개인차로 인한 관절 회전축 일치의 물리적 어려움이 있었습니다.
본 기술은 사용자의 하박만 고정하고 로봇의 관절축을 인체 외측으로 이격 배치한 매커니즘을 구성합니다. 와이어-풀리 기반의 회전형 직렬 탄성 액추에이터를 사용하여 외력에 따른 토크를 측정하고 중력 보상을 수행합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 물리적 적합성 문제를 해결함으로써 사용자 경험을 개선하여, 사용자에게 편안하고 안전한 경험을 제공합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 몰입형 인간로봇 다중감각 교류기술 상용화 지원을 통해 개발되었습니다.
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