본 기술은 뱀형 로봇의 하부 모듈에 결합되어 지면과의 접촉 면적을 넓히는 기계적 지지 프레임 구조입니다. 안착부, 측면 연장 지지부, 로봇 측면 감싸기 지지부를 포함하여 경사면 주행 시 무게 중심 이동 및 횡방향 외력에 대한 전복 방지 메커니즘을 제공합니다.
뱀형 로봇이 길어짐에 따라 발생하는 측면 지지력 부족 문제. 경사면 주행 또는 측면 외력 작용 시 전복 위험이 높아 구동 안정성이 저하되는 현상입니다.
본 기술은 뱀형 로봇 하부에 결합되는 보조 부재를 통해 지면 접촉 면적을 물리적으로 확장합니다. 안착부의 전후 돌출부와 제1, 제2 지지부를 통해 무게 중심 대비 지지점 거리를 확보하여 경사면에서의 안정성을 향상시킴입니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 상기 경사에서 상기 주행 안정성을 개선하고 상기 뱀 형상 로봇이 롤오버 없이 더 가파른 경사를 주행할 수 있게 합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 붕괴지역 매몰자 탐지구조를 위한 협소 공간 탐색 로봇기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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