본 기술은 다수의 모터와 링크 구조를 기반으로 수술 도구의 축방향 이동(거리/각도 조정) 및 반경방향 이동(정밀 타겟팅)을 수행하는 3자유도 미세 수술 조작 매니퓰레이터 및 제어 시스템입니다.
안구 망막 수술 시 수술 도구가 망막 표면에 수직으로 삽입되지 않고 예각으로 진입함에 따라 사용자의 손떨림 발생으로 인한 오차 증가 및 망막 손상 위험이 존재합니다.
본 기술은 3개의 모터를 사용하여 3자유도 제어를 구현하고, 각도 센서와 광원부(거리 측정), 촬영부를 통해 삽입 목적 지점 대비 수술 도구 단부의 좌표를 산출하여 정밀하게 위치와 각도를 보정합니다. 수술 로봇과 중재시술 시스템, 의료 자동화에 적용될 수 있어 3 자유도로 제어를 개선하고, 수술 기구를 물체로부터 이동시키는 편의를 사용자에게 제공합니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 다자유도 센싱과 구동 기반 바이매뉴얼 초정밀수술 플랫폼 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
