자율주행 경로 생성 방법 및 장치

자율주행 경로 생성 방법 및 장치

본 기술은 GNSS 기반의 수동 주행 데이터로부터 웨이포인트 기반의 작업 경로 및 보조 경로를 생성하고, 이를 병합 및 네트워크 데이터화하여 최단 거리 자율주행 경로를 산출하는 알고리즘입니다.

농기계 자율주행 경로를 구축하는 데 많은 비용이 소요되며, 정밀 지도 없이도 다양한 구역에서 범용적으로 운용 가능한 자율주행 경로 생성 방식의 부재입니다.

본 기술은 측위 센서로부터 획득한 위치 데이터를 기반으로 웨이포인트를 생성하고, 각 구간을 시작/종료/직선/회전으로 정의하여 경로를 구성하며, 복수의 작업 경로와 보조 경로를 병합하여 네트워크 최단 경로를 생성하는 경로 생성 장치 및 방법입니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 노동 비용 절감과 함께 자율 주행을 통해 농업 작업의 효율성을 향상시킵니다.

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Key Features:

• 자율주행할 작업 경로를 수동으로 주행하는 대상체에 대하여 측위센서로부터 수집한 대상체의 제1 위치 데이터를 이용하여 웨이포인트(waypoints) 기반의 작업 경로를 생성하는 단계
• 작업 경로를 제외한 경로로서의 보조 경로를 수동으로 주행하는 대상체에 대하여 측위센서로부터 수집한 대상체의 제2 위치 데이터를 이용하여 웨이포인트 기반의 보조 경로를 생성하는 단계
• 직선 여부를 결정하는 직선 사이의 각도를 이용하여, 제1 위치 데이터 중 일부를 웨이포인트로 생성하는 단계
• 웨이포인트에 회전구간을 정의하기 위한 기준 각도를 적용하여 웨이포인트가 시작점인지, 종료점인지, 직선구간인지 및 회전구간인지 중 하나를 포함하는 웨이포인트 종류를 지정하는 단계를 포함하는, 자율주행 경로 생성 방법.

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본 발명은 과학기술정보통신부의 노지 스마트팜을 위한 고정밀 측위 기술 기반의 범용 무인농기계 플랫폼 및 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.