본 기술은 광학 트랙커를 이용한 로봇 암의 파지 제어 기술로서, 작업 공간 내 별도로 배치된 월드 마커(world marker)를 기준점(reference)으로 활용합니다. 로봇 툴 팁, 월드 마커, 타겟 마커 간의 좌표계 변환 행렬을 다단계로 연산하여 트랙커의 위치가 변동되거나 로봇과 타겟이 동시 시야 범위에 없더라도 툴 팁의 정밀한 목표 위치를 결정하는 기하학적 제어 방법입니다.
기존 아이-투-핸드 캘리브레이션은 트랙커 위치가 고정되어야 하여 작업 환경의 유연성이 떨어집니다. 또한, 단일 FOV 내에서 로봇 마커와 타겟 마커를 동시에 인식해야 하는 기술은 작업 범위 제한이 큼입니다.
본 기술은 월드 마커를 기준으로 로봇 암의 툴 팁 좌표와 타겟 마커의 위치 좌표를 각각 변환하여 제3 변환 관계를 도출합니다. 다면체 또는 곡면 구조로 다각도에서 인식이 용이한 월드 마커를 사용하여 광학 트랙커의 설치 위치 자유도를 높이고, 로봇 베이스-암 말단-툴 팁-로봇 마커 간의 관계식을 수립하여 로봇 동작을 제어합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 따라서 상이한 작업 환경에서 로봇 암의 제어를 향상시키고 다양한 방향으로 명확한 마커 인식을 허용합니다.
본 발명은 산업통상자원부의 다양한 다관절 상용로봇에 적용이 가능하고 빈피킹 및 이적재 작업에 특화된 지능형 컨트롤러 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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