본 기술은 관제 인프라에 설치된 고정식 센서 데이터와 자율 주행 로봇(AMR)의 온보드 센서 데이터를 시간 및 공간 메인 그리드 기반으로 동기화하여 융합하고, 융합된 데이터를 통해 로봇의 사각지대에 존재하는 위험 요소를 감지하여 회피 경로를 생성하는 기술입니다.
AMR은 로봇 자체 센서의 한계로 인해 장애물 뒤에 위치하거나 사각지대에 있는 객체에 대한 정보를 사전에 인지하기 어려워 충돌 위험이 발생합니다.
본 기술은 관제 인프라 센서(카메라, LiDAR 등)와 로봇의 센서 데이터를 수신하여 로봇의 위치 정보와 동기화하고, 이를 그리드 퓨전(Grid fusion) 방식으로 융합하여 위험 요소가 포함된 경로를 회피하는 경로 생성 제어 시스템 구축입니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 사각 지대의 장애물을 방지하고 이동 경로의 객체를 능동적으로 관리하는 이동 객체의 능력을 향상시켜, 다양한 분야에서 안전성과 효율성을 향상시킵니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 인프라 연계를 통한 교통객체 사전 인지 및 보호를 위한 자율 회피주행 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
WO2023-287052A1
