본 기술은 실내 감시 영역 내 객체와 이동체의 이동 경로 시나리오를 바탕으로 관제 센서의 최적 설치 위치를 산출하는 시뮬레이션 기반 시스템입니다. 관제 센서 및 이동체 센서의 감지 범위가 중첩되는 총 시간을 시뮬레이션하여 객체 탐지 시간이 극대화되는 센서 배치 조합을 도출합니다.
자율 주행 로봇의 감지 영역 사각지대로 인해 발생하는 객체와의 충돌 사고 가능성 및 기존 관제 센서 설치 방식의 비효율성(과다 설치로 인한 비용 증가 또는 과소 설치로 인한 사각지대 발생).
본 기술은 객체 및 이동체의 시간대별 이동 경로 시나리오와 감시 영역 지도를 입력받아 시뮬레이션을 수행하고, 관제 센서의 설치 가능 위치별 조합에 따른 '객체 탐지 시간'을 산출한 뒤, 해당 시간이 가장 긴 최적의 센서 설치 위치 인덱스를 도출하는 장치 및 방법입니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 객체 검출의 효율성을 향상시키고, 필요한 제어 센서의 수를 감소시키고, 모니터링 영역 내의 자율 로봇의 전반적인 안전성을 향상시킵니다.
본 발명은 과학기술정보통신부의 효율적인 제조공정 자동화를 위한 다중 센서 융합기반의 자율이동로봇 사각지대 회피주행 경로 최적화 알고리즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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